[发明专利]一种用于机器人碰撞检测的防撞装置在审
| 申请号： | 201910831396.7 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110539335A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 张宪民;李凯宁;张原 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/06 |
| 代理公司： | 44245 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李秋武<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 力传感器 弹簧 夹具 导向轴支座 夹具本体 固接 通孔 外部设备 气动吸盘 缓冲 方向平行 防撞装置 交互连接 碰撞检测 物理交互 接触力 连接点 撞击力 导通 机器人 体内 伤害 延伸 保证 | ||
1.一种用于机器人碰撞检测的防撞装置，其特征在于：包括导向轴支座、力传感器和执行器夹具，导向轴支座和力传感器固接，执行器夹具包括夹具本体和气动吸盘，夹具本体内设有通孔，通孔的导通方向平行于从导向轴支座到力传感器的延伸方向，通孔内设有多个弹簧，每个弹簧的两端分别固接于夹具本体，多个弹簧之间分别具有夹角，多个弹簧中部分别连接且连接点与力传感器固接。
2.按照权利要求1所述的一种用于机器人碰撞检测的防撞装置，其特征在于：每个弹簧均垂直于通孔的导通方向。
3.按照权利要求1所述的一种用于机器人碰撞检测的防撞装置，其特征在于：通孔内还设有连接件，多个弹簧环绕排布于连接件四周形成阵列，每个弹簧均一端固接于夹具本体且另一端固接于连接件。
4.按照权利要求3所述的一种用于机器人碰撞检测的防撞装置，其特征在于：连接件为圆柱体连接件，连接件端面垂直于通孔的导通方向，每个弹簧的另一端均固接于连接件的圆周侧壁。
5.按照权利要求3所述的一种用于机器人碰撞检测的防撞装置，其特征在于：对应每个弹簧，夹具本体均设有夹具凹槽，连接件均设有连接凹槽，每个弹簧两端分别固接于对应的夹具凹槽和连接凹槽。
6.按照权利要求4所述的一种用于机器人碰撞检测的防撞装置，其特征在于：每个弹簧的长度均为5～10mm，节距均为0.2～0.5mm。
7.按照权利要求1所述的一种用于机器人碰撞检测的防撞装置，其特征在于：气动吸盘数量为4个，4个气动吸盘分别设置在夹具本体端面的四角。
8.按照权利要求1所述的一种用于机器人碰撞检测的防撞装置，其特征在于：力传感器为六维力传感器。
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