[发明专利]一种吸附抓取并堆叠食品的下吸桶装置及吸附堆叠方法

权利要求书

1.一种吸附抓取并堆叠食品的下吸桶装置，其特征在于该装置包括位于机器人执行端的下座、设于下座中心进行旋转的下座芯轴、执行吸附抓取动作的下吸桶、驱动下吸桶转动的旋转驱动连接装置、防止所吸附食品随意翻面的防翻面装置。

2.根据权利要求1所述的一种吸附抓取并堆叠食品的下吸桶装置，其特征在于所述的下座芯轴的末端外圈设有安装座，所述的旋转驱动连接装置包括旋转上支架、驱动轴、旋转中支轴和旋转主支架，所述的旋转上支架与所述的安装座固定连接，所述的旋转中支轴设于旋转上支架的下方，所述旋转主支架设于旋转中支轴的下方且与旋转中支轴固定连接，所述的旋转上支架和旋转中支轴之间通过多个驱动轴连接，所述的下吸桶设于所述的旋转主支架的下方。

3.根据权利要求2所述的一种吸附抓取并堆叠食品的下吸桶装置，其特征在于所述的下座芯轴的内部设有中空的气道，所述下座设有与下座芯轴中心连通的气道，且下座的表面位于气道的末端设有气缸气管接头；防翻面装置包括针形气缸，该针形气缸的上端与下座芯轴的下端连接，且针形气缸与下座芯轴的气道相通，针形气缸的下端穿过旋转中支轴伸入至旋转主支架内，旋转主支架的中部设有供针形气缸容纳的容纳腔，针形气缸的活塞杆穿过旋转主支架伸入至下吸桶内；针形气缸的活塞杆的下端设有吸盘。

4.根据权利要求3所述的一种吸附抓取并堆叠食品的下吸桶装置，其特征在于所述的下座与下座芯轴之间设有密封圈；所述的针形气缸的上端与下座芯轴的下端之间通过气缸连接杆连接通气；所述的针形气缸的下端与旋转主支架之间设有气缸防尘圈，针形气缸的活塞杆的穿过该气缸防尘圈向下伸入至下吸桶内；所述的旋转中支轴的中心位于针形气缸处设有气流挡圈。

5.根据权利要求2所述的一种吸附抓取并堆叠食品的下吸桶装置，其特征在于所述的旋转主支架的外部设有中间固定座，所述的中间固定座与旋转主支架之间形成了中间气压腔，所述的中间固定座上分布设有负压接头和吹气管接头，所述的下吸桶设于所述旋转主支架的下方，且下吸桶与中间气压腔之间为气路相通，下吸桶为内部中空结构，下吸桶的上端与所述的旋转主支架的下端连接，两者之间为快拆结构。

6.根据权利要求1或2或5所述的一种吸附抓取并堆叠食品的下吸桶装置，其特征在于所述的下吸桶的中心通体设有吸附通道，该吸附通道的形状与所吸附食品的外形相匹配。

7.根据权利要求5所述的一种吸附抓取并堆叠食品的下吸桶装置，其特征在于下吸桶与旋转主支架之间的快拆结构包括定位螺钉、异形插孔和弹簧销钉组件，所述的定位螺钉均布于旋转主支架的下端面，所述的下吸桶的上端设有连接法兰，该连接法兰上设有与定位螺钉相对应的异形插孔，所述的定位螺钉卡接于该异形插孔内，并通过弹簧销钉组件固定。

8.根据权利要求5所述的一种吸附抓取并堆叠食品的下吸桶装置，其特征在于所述的中间固定座与下座之间设有多个固定座支架，该固定座支架上端与下座固定连接，下端与中间固定座之间为快拆连接；所述的中间固定座上与固定座支架对应位置设有插槽，该插槽的外部设有异形压紧槽，该异形压紧槽内设有异形压紧件，连接时，固定座支架的下端插入插槽内，异形压紧件设于异形压紧槽内并压紧固定座支架的下端，通过蝶形螺母固定连接；所述的旋转中支轴与旋转主支架的上端固定连接，所述的驱动轴的下端与所述的旋转中支轴固定连接，所述的旋转上支架上设有通孔，连接时，驱动轴从下至上插入至通孔内；多个固定座支架设有防呆结构。