[发明专利]一种射频测试机器人系统

权利要求书

1.一种射频测试机器人系统，包括用于运载待测射频天线的机器人、安装机器人的底板以及线缆；所述机器人包括若干旋转关节，旋转关节包括旋转轴，其特征在于：机器人的旋转关节内部设置为中空结构，所述中空结构内配置滑环；线缆穿入旋转关节的中空结构进行内部走线后伸出，所述线缆是由滑环将穿入的线缆段与伸出的线缆段两段对接形成一整条线缆，由所述滑环将线缆对接形成联轴旋转结构并进行电传输和/或信号传输。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述机器人包括若干运动轴，包括旋转关节的旋转轴以及其他关节的其他运动轴；所述机器人的末端运动轴上安装天线固定器，待测射频天线安装于天线固定器上，通过调节机器人的姿态实现不同角度天线辐射特性的测试；所述线缆为射频电缆和/或控制电缆。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述滑环包括芯轴、芯轴外层的接头、以及最外层的外套，三者自内至外形成同轴环套结构；所述接头与所述外套夹紧配合，其内部形成滑环的中心轴孔，芯轴沿中心轴线设置于中心轴孔内；芯轴通过绝缘支架支撑固定于滑环的中心轴孔内壁；接头为管状夹套，其中空内心用于容纳芯轴；所述外套为套管状，通过紧固件将所述外套连接于旋转关节的旋转轴上，从而使滑环与旋转轴同步转动。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于：所述滑环还包括套环；滑环的两端为连接端，分别与所述两段线缆的连接端相连接；滑环连接端与线缆连接端之间由所述套环转动地连接形成所述联轴旋转结构；线缆连接端内部的芯轴与滑环内部的芯轴之间对接进行电传输和/或信号传输；滑环的芯轴包括两段对接的芯轴；芯轴的末端面向内凹陷或向前延伸地分别形成相互插接配合的对接轴或对接轴孔；对接的滑环连接端和线缆连接端内部的芯轴末端之间，和/或，滑环的两段对接的芯轴末端之间，由对接轴插入对接轴孔内形成插接配合，二者之间实现电传输和/或信号传输；对接轴与对接轴孔转动接触。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于：线缆连接端和滑环连接端的外壁设置有凸起和/或卡槽，套环内壁对应设置卡槽/凸起，套环套接在线缆和滑环连接端外壁形成卡接配合；滑环连接端分别由外套的端部和接头的端部形成；外套套紧在接头的外壁，接头的外壁与外套的内壁之间还设置有压套以及轴承中至少之一；所述压套分别与所述外套与所述接头之间卡紧配合，从而使所述外套夹紧接头；所述轴承设置于外套的内壁与接头的外壁之间；轴承一侧通过接头外壁上设置的档圈限位；轴承卡持在压套端部与档圈之间从而限位并减小摩擦；线缆连接端剥除外层使芯轴向前伸出，线缆连接端的芯轴穿套设置有线缆压套，所述压套将线缆连接端的芯轴以及后段的线缆端部包紧固定，压套内设置绝缘支架将芯轴支撑于压套内壁。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述旋转关节包括S轴旋转关节，是由机器人的旋转轴S轴与机器人的本体旋转配合形成，S轴旋转关节的中空结构内配置所述滑环；所述整条线缆自本体穿入进行内部走线并由S轴向外伸出；由滑环将本体穿入的线缆段与S轴伸出的线缆段两段对接形成线缆联轴旋转结构，进行电传输和/或信号传输。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述旋转关节包括T轴旋转关节，是由机器人的旋转轴T轴与机器人的腕部旋转配合形成，T轴旋转关节的中空结构内配置所述滑环；所述整条线缆自腕部穿入进行内部走线并由T轴向外伸出，以与待测射频天线连接；由滑环将腕部穿入的线缆段与T轴伸出的线缆段两段对接形成线缆联轴旋转结构，进行电传输和/或信号传输。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述机器人为多轴机器人，还包括连接于S轴和T轴之间的其他运动轴；S轴伸出的线缆由引线机构引导并支撑从而沿其他运动轴外侧间隔开地进行外部走线，最后穿入腕部和T轴内。