[发明专利]车辆转向控制方法与装置、车辆转向系统、车辆

权利要求书

1.一种车辆转向控制方法，包括：

获取方向盘转角；

根据方向盘转角、转角系数以及当前转向模式下方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系，确定车辆各轮的目标转角，其中，转角系数与方向盘最大转角和车轮最大转角的比值正相关；

根据车辆各轮的目标转角，控制车辆转向。

2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其中，所述当前转向模式为前轮转向模式、后轮转向模式、四轮转向模式，以及蟹行转向模式中的任意一种。

3.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其中：

当前转向模式为前轮转向模式时，方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系为：

其中，α₁为第一前轮的转角，α₂为第二前轮的转角，α₃为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α₄为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，θ为方向盘转角，k为转角系数，L为车辆轴距，B为车辆轮距。

4.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其中：

当前转向模式为后轮转向模式时，方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系为：

其中，α₁为第一前轮的转角，α₂为第二前轮的转角，α₃为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α₄为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，θ为方向盘转角，k为转角系数，L为车辆轴距，B为车辆轮距。

5.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其中：

当前转向模式为四轮转向模式时，方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系为：

其中，α₁为第一前轮的转角，α₂为第二前轮的转角，α₃为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α₄为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，θ为方向盘转角，k为转角系数，L为车辆轴距，B为车辆轮距。

6.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其中：

当前转向模式为蟹行转向模式时，方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系为：

α₁＝α₂＝α₃＝α₄＝θ/k

其中，α₁为第一前轮的转角，α₂为第二前轮的转角，α₃为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α₄为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，θ为方向盘转角，k为转角系数。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的车辆转向控制方法，所述车辆还包括原地转向模式；

当前转向模式为原地转向模式时，车辆各轮转角为：

其中，α₁为第一前轮的转角，α₂为第二前轮的转角，α₃为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α₄为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，L为车辆轴距，B为车辆轮距。

8.根据权利要求7所述的车辆转向控制方法，还包括：

接收在车辆的至少两种转向模式中选择的当前转向模式；

当未接收到所述在车辆的至少两种转向模式中选择的当前转向模式时，确定前轮转向模式为当前转向模式。

9.一种车辆转向控制装置，包括：

获取单元，用于获取方向盘转角；

确定单元，用于根据方向盘转角、转角系数以及当前转向模式下方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系，确定车辆各轮的目标转角，其中，转角系数与方向盘最大转角和车轮最大转角的比值正相关；

控制单元，用于根据车辆各轮的目标转角，控制车辆转向。