[发明专利]一种海上目标自动探测方法

权利要求书

1.一种海上目标自动探测方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、获取无人飞行器机载光电系统的海上目标视频序列；

S2、构建海洋场景的关键目标模型M_O：

其中，表示模型的目标矢量；表示对应于模型的目标矢量的每个目标的权值矢量；

S3、获取S1中视频序列的第一帧图像中可疑目标的帧目标矢量

S4、更新关键目标模型M_O：

将S3获得的帧目标矢量输入到关键目标模型M_O中模型的矢量中，并将矢量中将相应权值设置为1；

S5、获取S1中视频序列的下一帧图像中可疑目标的帧目标矢量

S6、更新关键目标模型M_O：

将S5获得的帧目标矢量输入到关键目标模型M_O中模型的矢量中，并将矢量中将相应权值增加或减少，判断是否处理完海上目标视频序列所有帧，若否，转入S5，若是，转入S7；

S7、从模型的目标矢量中找到权值为W_max的目标，确定为探测到的目标，W_max是目标的最大允许权值；

其中，S6更新关键目标模型M_O的方法为：

S61、在每n帧之后，每个目标的相应权值减小1，如果模型的目标矢量不为空且存在权值为负的目标，则在中删除该目标及在中删除相应权值，模型的目标矢量和的大小减1；

S62、将帧目标矢量输入到关键目标模型M_O中的矢量中：

如果模型的目标矢量为空，将在当前帧目标矢量输入到矢量中，并将其在矢量中的相应权值被设置为1；

如果模型的目标矢量不为空，对于在中存在目标o_j，o_i和o_j质心之间的欧几里德距离将是最小的：将D_min(o_i,o_j)和设定阈值ε_dmax的比对更新

若D_min(o_i,o_j)＞ε_dmax，将帧目标矢量中的o_i添加到矢量中；

若D_min(o_i,o_j)≤ε_dmax，评估帧目标矢量中的o_i和模型的目标矢量中o_j的相似度，如果相似度满足标准，则合并目标o_i和o_j，目标o_j的所有参数由目标o_i的参数替换，之后从矢量中删除目标o_i；

如果w_j＜W_max，则目标o_j的权值w_j增加为w_j＝w_j+1；W_max是目标的最大允许权值；

如果w_j＝W_max，则由描述目标o_j的矩形R_j限定的半色调图像被存储为该目标的参考图像，并且添加到模型的目标矢量中；

S63、从模型的目标矢量中找到权值为W_max的目标，确定为探测到的目标。

2.根据权利要求1所述的海上目标自动探测方法，其特征在于，S5中，帧图像中可疑目标的帧目标矢量的获取方法为：

S51、对帧图像进行预处理、半色调侵蚀和扩张；

S52、进行图像二值化；

S53、寻找海上地平线位置；

S54、对独立目标或地平线上的目标进行搜索与分割，获取帧目标矢量

S55、对获取的帧目标矢量进行滤波与分析，过滤到帧目标矢量中的冗余，并确定帧目标矢量的质心和偏心率。