[发明专利]自主充电的方法以及移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

图像捕获单元，用于捕获第一环境图像，所述第一环境图像包括充电桩图像；

处理单元，用于根据所述充电桩图像，提取两条参考线；

所述处理单元，还用于当所述两条参考线的位置关系与所述两条参考线的预设位置关系不同时，控制所述移动机器人从捕获所述第一环境图像的第一位置处移动至第二位置处，再控制所述移动机器人从所述第二位置移动至所述充电桩，其中根据在所述第二位置处捕获的第二环境图像中所述充电桩图像提取的所述两条参考线的位置关系与预设位置关系相同；当所述两条参考线的位置关系与所述两条参考线的预设位置关系相同时，控制所述移动机器人从捕获所述第一环境图像的第一位置处移动至所述充电桩，在所述充电桩中与所述两条参考线对应的两条边线的位置关系与预设位置关系相同。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，

所述处理单元，具体用于当所述两条参考线的位置关系为不平行时，控制所述移动机器人从捕获所述第一环境图像的第一位置处移动至第二位置处，再控制所述移动机器人从所述第二位置移动至所述充电桩，其中根据在所述第二位置处捕获的第二环境图像中所述充电桩图像提取的所述两条参考线平行；当所述两条参考线的位置关系为平行时，控制所述移动机器人从捕获所述第一环境图像的第一位置处移动至所述充电桩，在所述充电桩中与所述两条参考线对应的两条边线是平行的。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，

所述处理单元，具体用于当所述两条参考线的位置关系为不平行且两条参考线的参考夹角不等于预设角度时，控制所述移动机器人从捕获第一环境图像的第一位置处移动至第三位置处，再控制所述移动机器从所述第三位置移动至所述充电桩，其中在所述第三位置处捕获的第三环境图像中所述充电桩图像中所述两条参考线的夹角的角度等于所述预设角度；当所述两条参考线的位置关系为不平行且所述两条参考线的参考夹角的角度等于预设角度时，控制所述移动机器人从捕获第一环境图像的第一位置处移动至所述充电桩，在所述充电桩中与所述两条参考线对应的两条边线是不平行的。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，

所述处理单元，具体用于当根据所述第一环境图像确定在所述移动机器人与所述充电桩之间存在障碍物时，根据未被所述障碍物遮挡的充电桩图像部分提取两条参考线。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动机器人，其特征在于，

所述两条参考线为充电桩图像中充电桩的轮廓线条中两条不平行的线条，或充电桩图像中充电桩的轮廓线条中两条不同时位于水平面且不垂直于水平面的平行线，或充电桩图像中充电桩的轮廓线条中一条不垂直于水平面的轮廓线条与水平线，或充电桩图像中充电桩的轮廓线条中一条不垂直于水平面的轮廓线条与垂直线。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述充电桩图像包括充电桩前板图像；在所述第一环境图像中所述充电桩前板图像的中轴线与所述第一环境图像的中轴线之间的距离小于或等于预设距离。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述充电桩图像还包括充电桩边框图像；所述充电桩边框图像和充电桩前板图像的差异包括以下一种或者多种的组合：

所述充电桩边框图像和充电桩前板图像的色差大于预设色差；

所述充电桩边框图像和充电桩前板图像的深度不同；

所述充电桩边框图像和充电桩前板图像的灰度值不同。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的移动机器人，其特征在于，

所述充电桩图像包括充电桩上的标记图像、所述两条参考线为所述标记图像的轮廓线条中两条不平行的线条，或所述标记图像的轮廓线条中两条不垂直于水平面的平行线，或所述标记图像的轮廓线条中一条不垂直于水平面的线条与水平线，或所述标记图像的轮廓线条中一条不垂直于水平面的线条与垂直线。