[发明专利]一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构

权利要求书

1.一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，其特征在于，包括动平台、定平台、随动平台和4条完全相同的含闭环单元支链5RU，所述动平台设置于所述随动平台上方，且所述动平台与所述随动平台通过第八转动副转动连接，所述定平台两端分别通过2条支链与所述动平台两端连接，所述定平台另一两端分别通过2条支链与所述随动平台两端连接；

所述4条支链结构尺寸完全相同,每条支链均为5RU型，所述支链包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆；

所述第一连杆的一端与所述定平台的一端通过第一转动副连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端通过第二转动副连接；所述第二连杆的中间端与所述第三连杆的一端通过第三转动副连接；所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端通过第四转动副连接；所述第四连杆的另一端与所述定平台通过第五转动副连接；所述第二连杆的另一端与所述第五连杆的一端通过第六转动副连接；所述第五连杆的另一端与所述动平台或随动平台的一端通过第七转动副连接。

2.根据权利要求1所述的既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，其特征在于，分支第六转动副的转动轴线与所述第七转动副的转动轴线相垂直，所述第一、二、三、四、五、六转动副的转动轴线相互平行；

第八转动副的转动轴线垂直于每一分支所述第七转动副的转动轴线。

3.根据权利要求1或2所述的既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，其特征在于，

所述动平台两端的两个所述支链中的所述第七转动副的转动轴线共轴线设置；

所述随动平台两端的两个所述支链中的所述第七转动副的转动轴线共轴线设置；

所述动平台两端的两个所述支链中的所述第六转动副的转动轴线与所述随动平台两端的两个所述支链中的所述第六转动副的转动轴线相垂直。

4.根据权利要求1所述的既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，其特征在于，所述动平台和所述随动平台均为长方体结构。

5.根据权利要求1所述的既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，其特征在于，所述动平台和所述随动平台形状完全相同。

6.根据权利要求1所述的既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，其特征在于，定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副，采用电机驱动，在8个驱动作用下实现绕动平台平面内的两转动和竖直方向移动动作。