[发明专利]一种基于平行自由端交叉簧片的多级被动弯曲机构有效
| 申请号： | 201910834650.9 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110480617B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 曹勇;潘光;路阳;贺俊杰;黄桥高;曹永辉 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/06 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 平行 自由 交叉 簧片 多级 被动 弯曲 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于平行自由端交叉簧片的多级被动弯曲机构，其特征在于包括多个平板自由端和交叉簧片；两根等长的簧片沿着其长度方向对称交错连接两个相邻的平板自由端构成一级，每级弯曲的刚度取决于簧片的材料、厚度、两个簧片的夹角以及其交叉点的位置；簧片的刚度与材料的强度成正比，与其簧片的厚度成正比，与两个簧片的夹角大小成正比，与两个簧片的交叉点两侧簧片长度比例大小成正比，即长度小的一侧的长度与长度大的一侧的长度的比值，多级簧片的刚度由第一级簧片至末级依次减小，使得受到外力发生被动变形时，越靠近弯曲结构的末梢弯曲的形变越大。
2.根据权利要求1所述基于平行自由端交叉簧片的多级被动弯曲机构，其特征在于：两根等长的簧片沿着其长度方向对称交错连接两个相邻的平板自由端构成一个交叉簧片单元，多个交叉簧片单元相串联构成多级被动弯曲机构。
3.根据权利要求1或2所述基于平行自由端交叉簧片的多级被动弯曲机构，其特征在于：所述多级簧片的刚度在保持第一级簧片的刚度为最大，其他各级根据需要的刚度，在簧片的材料、厚度、两个簧片的夹角以及其交叉点的位置上进行组合。
4.根据权利要求1或2所述基于平行自由端交叉簧片的多级被动弯曲机构，其特征在于：所述的平板自由端的尺寸沿着展向方向依次递减。
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