[发明专利]一种踏板式步态康复训练装置

权利要求书

1.一种踏板式步态康复训练装置，包括底盘、踏板运动系统和人体重心调节系统，踏板运动系统和人体重心调节系统均安装在底盘上，其特征在于，踏板运动系统包括带有导向装置的平面六连杆机构和同步带直线模组，带有导向装置的平面六连杆机构安装于同步带直线模组之上，同步带直线模组安装于底盘之上；带有导向装置的平面六连杆机构提供两个自由度，同步带直线模组提供一个自由度，每个自由度均使用电机驱动，三个自由度配合运动，使踏板模拟人体足部的运动轨迹；

所述的人体重心调节系统包括沿人体高度方向设置的丝杠直线模组，丝杠直线模组的滑块上通过连接板连接有腋下支撑板和肘部支撑部件；

带有导向装置的平面六连杆机构安装在底板上，所述底板通过第一水平导轨和第二水平导轨固定在定位支撑上，且底板与第一同步带固定，底板能在两个水平导轨上滑动；在第一水平导轨和第二水平导轨两端的底盘上固定安装一组用于安装第一同步带的两个同步带轮；

带有导向装置的平面六连杆机构的两个电机分别通过一组脚后跟传动锥齿轮和前脚掌传动锥齿轮传递动力到第一曲柄和第二曲柄，一个脚后跟传动锥齿轮通过轴连接第一曲柄的一端，第一曲柄的另一端通过前短轴连接第一连杆的一端，第一连杆的下端连接导轨连杆连接板，第一连杆再和导轨连杆连接板一起与前长轴的一端连接，前长轴同时通过第二轴支撑与踏板的脚后跟部分底部连接，前长轴位于踏板的背面；

在位于前短轴前方的底板边缘上通过L型连接板固定第一滑块，竖直导轨与第一滑块相配合，竖直导轨沿着第一滑块竖直方向上滑动，竖直导轨的下端与导轨连杆连接板固定；

一个前脚掌传动锥齿轮通过轴连接第二曲柄的一端，第二曲柄的另一端通过后短轴连接第二连杆的一端，第二连杆的另一端连接后长轴，后长轴通过第一轴支撑与踏板的前脚掌部分底部连接，且后长轴固定在踏板的底部。

2.根据权利要求1所述的踏板式步态康复训练装置，其特征在于，带有导向装置的平面六连杆机构为一套六连杆机构附加一个直线导向机构限制一个自由度，使其具有两个自由度；所述同步带直线模组包括第一同步带、一组同步带轮以及提供滑动的一组导轨。

3.根据权利要求1所述的训练装置，其特征在于，所述踏板上表面前脚掌附近设置柔性带。

4.根据权利要求1所述的训练装置，其特征在于，踏板距离地面的高度不大于50mm。

5.根据权利要求1所述的训练装置，其特征在于，所述的人体重心调节系统还包括L型连接板、第一连接板、横板、竖板、第二滑块、丝杠、第二连接板、水平固定杆、第四联轴器、第四电机减速器、第四电机、腋下支撑、肘部支撑部件、手柄；

所述第一连接板通过L型连接板固定在底盘上，横板连接竖板和第一连接板；第四电机减速器安装在第四电机上，第四电机减速器伸出轴通过第四联轴器与丝杠相连，丝杠上固定安装第二滑块，第二滑块能在丝杠的驱动下上下移动，所述第二连接板连接在第二滑块上，上述第二滑块、丝杠、第四联轴器、第四电机减速器、第四电机构成丝杠直线模组，整个丝杠直线模组固定在竖板上；在第二连接板上部安装有腋下支撑，第二连接板的下部水平安装水平固定杆，水平固定杆的两端对称安装肘部支撑部件，在肘部支撑部件上还设有手柄。

6.根据权利要求1所述的训练装置，其特征在于，整个训练装置的长宽高为1200mm*1100mm*1400mm。