[发明专利]卫星定位中的硬件延时偏差的修正方法、装置和设备

说明书

本申请涉及一种卫星定位中的硬件延时偏差的修正方法、装置和设备。其中，所述方法包括：获取接收机在预设时间段内接收自多颗卫星的原始观测数据；基于原始观测方程，分别对原始观测数据中的两个信号进行无几何组合，得到频率相关项参数；当两个信号为相同频率时，基于零基准方法对频率相关项参数进行分离处理，以分别得到相同频率的卫星硬件延时偏差参数和接收机硬件延时偏差参数；对卫星硬件延时偏差参数进行广播时间群延参数修正，得到卫星硬件延时偏差修正参数，以及以接收机硬件延时偏差参数作为接收机硬件延时偏差修正参数。本申请实施例的技术方案中，通过修正卫星和接收机硬件延时偏差，能够提高传统的卫星定位算法的定位精度。

技术领域

本申请涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种卫星定位中的硬件延时偏差的修正方法、装置和设备。

背景技术

卫星定位是一种使用卫星和接收机进行准确定位的技术，其分为军用和民用两种，在民用领域主要通过单点定位或差分定位以及相应的算法实现定位。

在传统的定位算法中，对导航信号处理过程中主要修正了电离层、对流层、卫星钟差和接收机钟差等主要的参数，但却忽略掉了导航信号在卫星和接收机端的硬件延时偏差，其原因在于硬件延时偏差参数引起的误差相对其他参数较小等。然而，随着控制测量和工程放样等应用场景对定位精度的需求越来越高，仅采用传统的定位算法已经难以满足其定位精度需求，即忽略掉硬件延时偏差时的定位精度不够，因此，有必要在通过导航信号进行卫星定位时，对卫星和接收机端的硬件延时偏差参数进行修正。

发明内容

本申请提供一种卫星定位中的硬件延时偏差的修正方法、装置和设备，以通过修正卫星导航信号中卫星和接收机端的硬件延时偏差参数来提高定位精度。

本申请的上述目的是通过以下技术方案来实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种卫星定位中的硬件延时偏差的修正方法，所述方法包括：

获取接收机在预设时间段内接收自多颗卫星的原始观测数据；

基于原始观测方程，分别对所述原始观测数据中的两个信号进行无几何组合，以消除频率无关项参数，得到频率相关项参数；

当两个信号为相同频率时，基于零基准方法对所述频率相关项参数进行分离处理，以分别得到相同频率的卫星硬件延时偏差参数和接收机硬件延时偏差参数；

对所述卫星硬件延时偏差参数进行广播时间群延参数修正，得到卫星硬件延时偏差修正参数，以及以所述接收机硬件延时偏差参数作为接收机硬件延时偏差修正参数。

可选的，所述基于零基准方法对所述频率相关项参数进行分离处理，以分别得到相同频率的卫星硬件延时偏差参数和接收机硬件延时偏差参数，包括：

选择同一系统的卫星构造零基准；

对构造的所述零基准进行平差，以得到每颗卫星的卫星硬件延时偏差参数和所有卫星硬件延时偏差参数的方差；

从所述频率相关项参数中将卫星硬件延时偏差参数分离，得到接收机硬件延时偏差参数。

可选的，所述对所述卫星硬件延时偏差参数进行广播时间群延参数修正，得到卫星硬件延时偏差修正参数，以及以所述接收机硬件延时偏差参数作为接收机硬件延时偏差修正参数之前，还包括：

重复执行预设操作直至没有卫星被剔除，以得到更精确的卫星硬件延时偏差参数和接收机硬件延时偏差参数；

其中，所述预设操作包括：

基于计算出的卫星硬件延时偏差参数和预设的基准参数，对每颗卫星依次进行预设的稳定性判断，以剔除不稳定的卫星；

利用剩余的卫星重新构造零基准并进行平差，计算得到新的卫星硬件延时偏差参数和接收机硬件延时偏差参数。