[发明专利]车辆行驶控制方法及利用该方法的自动驾驶车辆

说明书

本发明涉及车辆行驶控制方法及利用该方法的自动驾驶车辆，所述车辆行驶控制方法包括：通过控制器计算在与自动驾驶车辆行驶的行驶车道相邻的车道中行驶的相邻车辆在道路宽度方向上的横向速度，以及相邻车辆在相邻车道延伸的方向上的纵向速度；基于所述纵向速度，通过控制器指定预定的道路区间，并且在所述道路区间内、基于相邻车辆在相邻车道中在道路宽度方向上保持偏移距离的假设、通过控制器来计算第一路径；通过控制器将横向速度应用于第一路径，以计算对应于相邻车辆的预测行驶路径的第二路径。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年12月18日提交的韩国专利申请No.10-2018-0164599的优先权和权益，该申请的全部内容以引用的方式并入本文。

技术领域

本发明涉及一种车辆行驶控制方法及利用该方法的自动驾驶车辆。

背景技术

本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息，并不会构成现有技术。

一般的车道变换技术仅配置为当驾驶员显示出驾驶员的变换车道的意图时(例如，当驾驶员开启转向信号灯时)，确定是否能够在预定时间内变换车道，并且在确定了能够变换车道时执行车道变换。

另外，在大多数关于自动驾驶的研究中，仅在能够变换车道时(例如，当生成能够避免碰撞的路线时)执行车道变换。此外，与2级自动驾驶(ADAS系统)不同，必须设计出4级自动驾驶，使得在受限的设计运行区域(ODD)条件下无需驾驶员干预就能够从当前位置行驶到目的地。因此，一般的车道变换技术难以满足4级自动驾驶的要求。

我们已经发现，一般的自动驾驶车辆基于相邻车辆的相对速度(该相对速度通过距离传感器测量)来预测相邻车辆的行驶路径，而不考虑关于行驶车道和边界线的信息。因此，无法在各种道路情况下(例如，交叉路口和弯道)确定是否会发生车道变换，或者无法准确地预测车道变换将会发生的时间和车道变换将会发生的位置。因此，仅能够通过突然减速来被动地响应这些情况，而不是灵活地响应这些情况。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶控制方法，其能够基于参考行驶车道或道路形状而计算的相邻车辆(即，与主车相邻行驶的车辆)的纵向速度和横向速度来估算行驶路径，从而可以更准确地预测相邻车辆的行驶车道是否会变换，并且提供一种利用该方法的车辆。

本发明设计用于解决问题的目的不限于上述目的，并且基于以下对本发明的详细描述，本领域技术人员将清楚地理解其它未提及的目的。

在本发明的一个实施方案中，一种车辆行驶控制方法包括：通过控制器计算在与自动驾驶车辆行驶的行驶车道相邻的车道中行驶的相邻车辆在道路宽度方向上的横向速度，以及相邻车辆在相邻车道延伸的方向上的纵向速度；基于所述纵向速度，通过控制器指定预定的道路区间，并且在预定的道路区间内、基于相邻车辆在相邻车道中在道路宽度方向上保持偏移距离的假设、通过控制器来计算第一路径；通过控制器将横向速度应用于第一路径，以计算对应于相邻车辆的预测行驶路径的第二路径。

可以基于地图信息来计算第一路径，所述地图信息包括表示行驶车道和相邻车道中的每一个的边界线以及所述边界线之间的中心线的多个点。

车辆行驶控制方法可以进一步包括：跟踪第二路径，以确定第二路径是否与行驶车道和相邻车道之间的边界线交叉，并且基于第二路径与边界线之间的交叉点来预测相邻车辆的驶入点。

车辆行驶控制方法可以进一步包括：基于自动驾驶车辆和相邻车辆中的每一个到达预测的驶入点所需的时间来控制自动驾驶车辆的行驶。

控制自动驾驶车辆的行驶的步骤可以包括：当相邻车辆的第一到达时间大于自动驾驶车辆的第二到达时间时，使自动驾驶车辆加速；当相邻车辆的第一到达时间等于或小于自动驾驶车辆的第二到达时间时，确定出所述相邻车辆是具有驶入的潜在可能性的车辆(下文中，简称为“潜在的驶入车辆”)并使自动驾驶车辆减速。