[发明专利]一种示教器对下位控制器通讯方法、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本发明提供了一种示教器对下位控制器通讯方法、计算机可读存储介质及机器人，通过在下位控制器上集成通讯芯片，示教器识别通讯芯片信息并与通讯芯片建立通讯，进而示教器与下位控制器绑定建立通讯。本发明通过在机器人示教器与下位控制器增加一种匹配与加密的通讯方法，在示教器与下位控制器告诉通讯前进行预通讯，使示教器匹配下位控制器准确无误，使示教器可以匹配多个下位控制器进行安全通讯，扩展了示教器的应用范围。

技术领域

本发明涉及机器人通讯技术领域，具体涉及一种示教器对下位控制器通讯方法、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

目前，工业机器人在生产中获得了广泛的应用，工业机器人代替人工从事于简单、重复性高的劳动中。示教器作为机器人控制系统的一部分，是重要的人机交互通道。

工业机器人在简单重复的工作中，经常出现实现一次编程，长时间使用的情况。在将工作指令输入机器人后，机器人及下位控制器完全可以单独工作，直至需要输入新的工作指令。同时，机器人更新迭代，同一系列型号也有所差异，需要示教器能够实现与所控制的机器人进行IP地址和数据匹配等，以增强示教器的通用性。市面上的示教器一般是一台示教器固定配一台机器人，不同示教器地址不兼容，示教器无法对机器人进行识别；或是为了通用将所有的示教器及机器人的IP设置为一样的，这样不能使机器人处在同一局域网络中，且容易出现示教器串用的风险。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明为机器人示教器对下位控制器间的通讯提供了一种匹配与加密的方法，在示教器与下位控制器高速通讯前进行预通讯，使示教器可以匹配多个下位控制器进行安全通讯。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种示教器对下位控制器通讯方法，通过在下位控制器上集成通讯芯片，示教器识别通讯芯片信息并与通讯芯片建立通讯，进而示教器与下位控制器绑定建立通讯。通过在机器人示教器与下位控制器增加一种匹配与加密的通讯方法，在示教器与下位控制器告诉通讯前进行预通讯，使示教器匹配下位控制器准确无误，使示教器可以匹配多个下位控制器进行安全通讯，扩展了示教器的应用范围。

进一步的，所述通讯芯片信息包括下位控制器IP地址、所控制机器人信息以及加密验证码。通过机器人信息与加密验证码作为唯一识别信息，保证了识别率的准确，避免识别过程中识别错误导致无法正常建立通讯，下位控制器IP地址是预识别通过后用于建立高速网络通讯的;所述控制机器人信息具体为机器人型号信息。

进一步的，所述示教器识别通讯芯片信息并与通讯芯片建立通讯具体为：示教器识别机器人信息并核对加密验证码后与通讯芯片建立通讯，进而识别下位控制器IP地址对网络通讯部分进行设置。在示教器与下位控制器建立高速网络通讯前实现预通讯，使单一示教器可以完成对不同下位控制器信息的获取，实现示教器与多个下位控制器的地址匹配和安全通讯，同时有利于示教器的通用化。

进一步的，所述示教器识别通讯芯片信息具体为：示教器识别机器人信息并核对加密验证码，当不支持该款机器人或加密验证码核对不上时，示教器与通讯芯片不进行通讯。无法识别机器人信息和加密验证码的任一项均无法建立通讯，确切保障了通讯的准确性，同时提高了通讯的安全性，对于唯一识别信息,所述唯一识别信息为机器人信息加上加密验证码,而言不容易被盗取使用，保证了机器人的使用安全。

进一步的，所述示教器和下位控制器之间通过串行通讯总线连接。通过串行通讯总线连接可以快速传递匹配信息，示教器与下位控制器均可以做出快速响应，提高了识别效率，串行通讯总线可以为两根I²C通讯线。

进一步的，所述示教器与下位控制器绑定通讯后，示教器將唯一程序文件与下位控制器绑定，示教器无法向下位控制器上载其他程序文件。绑定唯一的程序文件有效防止出现程序串用的情况发生，保证了机器人使用情况的精确性。