[发明专利]多线激光雷达反射率标定的方法

权利要求书

1.一种多线激光雷达反射率标定的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取以预设的速度、在预设的环境中移动的载体上装载的多线激光雷达的每一线束的激光雷达的反射率观测值；

将所述反射率观测值投影到平面坐标后，进行栅格化处理，得到多个栅格；根据每一线束的预设的激光雷达模型、激光雷达的反射率观测值和所述反射率观测值投影到的栅格的位置，计算多个栅格中每个栅格的反射率分布；

根据每个栅格的反射率分布，对所述激光雷达模型进行更新，得到更新后的激光雷达模型；

迭代的更新激光雷达模型，直至激光雷达模型收敛。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取以预设的速度、在预设的环境中移动的载体上装载的多线激光雷达的每一线束的激光雷达的反射率观测值之前，所述方法还包括：

对得到多帧中的每一帧下，每一线束的激光雷达的反射率观测值进行坐标转换，将多帧激光雷达的反射率观测值转换在同一坐标系下。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的激光雷达模型具体为：

其中，η为归一化因子，τ为方差，ε为非零概率，m为激光雷达的反射率观测值，b为激光雷达的线束，a为激光雷达的反射率真实值，P(a|m；b)为给定激光线束b和激光雷达的反射率观测值m，得到反射率真实值a的概率，即激光雷达的概率分布。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一线束的预设的激光雷达模型、激光雷达的反射率观测值和所述反射率观测值投影到的栅格的位置，计算多个栅格中每个栅格的反射率分布，具体包括：

利用公式计算每个栅格的反射率分布；

其中，i为激光雷达的线束编号，c为栅格，c_i为线束i对应的栅格，k为栅格编号，z为激光雷达的反射率观测值的集合，z_i＝b_i,a_i,c_i为线束i对应的栅格的观测值；θ为所有线束对应的激光雷达的概率分布P(a_i|m；b_i)的集合，m_k为第k个栅格的观测值，P(m_k＝m|z；θ)为激光雷达的反射率观测值的集合z和所有的先验概率分布集合θ，在栅格的观测值为m时的反射率分布，即为栅格的反射率分布，a_i为第i个线束的反射率真实值，b_i为第i个线束。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个栅格的反射率分布，计算激光雷达模型，具体包括：

利用公式P(a|m；M，b)＝η·C(m，a；M，b)·P(a；b)，计算激光雷达模型；

其中，P(a|m；M,b)为给定栅格的观测值M和激光线束b，激光雷达的反射率真实值a关于激光雷达的反射率观测值m的概率分布，即激光雷达线束的最大后验概率分布，η为归一化因子，C(m,a；M,b)给定所有栅格的观测值M和激光线束b,激光反射率的似然分布，P(a；b)为先验概率分布。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

利用公式计算激光反射率的似然分布；

其中，C(m,a；M,b)给定所有的栅格的观测值M和激光线束b,激光反射率的似然分布，m为栅格的观测值，a为反射率真实值，M为所有栅格的观测值的集合，b为激光雷达的线束，m_k为第k个栅格的观测值，k为栅格编号，b_i为第i个线束，c_i为线束i对应的栅格。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述反射率观测值投影到平面坐标后，进行栅格化处理，得到多个栅格之后，还包括：

当栅格中激光雷达的反射率观测值少于预设的第一阈值时，舍弃所述栅格。

8.一种多线激光雷达反射率标定的设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于执行如权利要求1-7任一所述的方法。