[发明专利]一种能够实现“∞”形轨迹的扑翼机构及扑翼飞行器

权利要求书

1.一种能够实现“∞”形轨迹的扑翼机构，其特征在于，包括机架，所述机架两侧对称安装齿轮连杆机构，所述齿轮连杆机构连接动力机构；

其中，齿轮连杆机构包括曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构与齿形连杆转动连接，且齿形连杆与用于安装扑翼的输出齿轮啮合，所述齿形连杆与输出齿轮啮合的齿形范围为50°～60°；所述齿形连杆具有带有齿形的扇形区域；所述输出齿轮安装于与机架转动连接的摇杆上方，所述摇杆与齿形连杆转动连接；在动力机构的作用下安装有扑翼的输出齿轮能够沿“∞”形轨迹摆动。

2.根据权利要求1所述的一种能够实现“∞”形轨迹的扑翼机构，其特征在于，所述机架转动连接有原动轴，所述曲柄连杆机构包括与原动轴转动连接的曲柄、与所述曲柄转动连接的连杆，所述连杆与齿形连杆转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种能够实现“∞”形轨迹的扑翼机构，其特征在于，所述曲柄垂直于连杆设置且与原动轴垂直，所述连杆与齿形连杆所在水平面平行。

4.根据权利要求1所述的一种能够实现“∞”形轨迹的扑翼机构，其特征在于，所述输出齿轮的往复摆动角度大于120°。

5.根据权利要求2所述的一种能够实现“∞”形轨迹的扑翼机构，其特征在于，所述动力机构包括电机和传动轮系，所述电机通过传动轮系与安装在原动轴上的齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的一种能够实现“∞”形轨迹的扑翼机构，其特征在于，所述传动轮系形成三级减速结构。

7.根据权利要求5所述的一种能够实现“∞”形轨迹的扑翼机构，其特征在于，改变原动轴上齿轮与输出齿轮的传动比能够改变输出齿轮的摆动角度使其呈任意角度。

8.一种扑翼飞行器，其特征在于，包括如权利要求1-7任一所述的扑翼机构，所述输出齿轮通过固定件连接扑翼。