[发明专利]车辆行驶轨迹预测方法和装置

说明书

本申请实施例提供了一种车辆行驶轨迹预测方法和装置，解决了现有车辆行驶轨迹预测方法的预测精度差的问题。该车辆行驶轨迹预测方法包括：获取车辆行驶过程的实时曲率；基于获取的所述实时曲率，获取所述车辆行驶过程的实时曲率变化率；以及基于所述实时曲率和所述实时曲率变化率预测所述车辆的行驶轨迹。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，具体涉及一种车辆行驶轨迹预测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

驾驶辅助技术作为一项主动安全技术可有效提高车辆行驶时的安全性。车辆行驶轨迹预测在驾驶辅助系统中有着重要的作用。行驶轨迹预测会影响目标车辆的选取，直接关系着前方碰撞预警系统、自适应巡航控制系统和自动紧急制动系统等系统的性能表现。

传统的车辆行驶轨迹预测方法常常使用一个抛物线方程来表征车辆行驶轨迹，依据自车的运动状态确定抛物线方程的系数。然而这种轨迹预测方法采用的轨迹预测模型依据常曲率道路模型获得，而实际道路的情况通常不能满足常曲率模型这一设定，预测精度会随着预测距离的增加而显著下降；其次，传感器特性及传感器本身的测量误差会影响实时曲率测量的稳定性，这就会使得预测出来的轨迹左右摇摆，也会降低预测精度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆行驶轨迹预测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，解决了现有车辆行驶轨迹预测方法的预测精度差的问题。

根据本申请的一方面，本申请一实施例提供的一种车辆行驶轨迹预测方法和装置包括：获取车辆行驶过程的实时曲率；基于获取的所述实时曲率，获取所述车辆行驶过程的实时曲率变化率；以及基于所述实时曲率和所述实时曲率变化率预测所述车辆的行驶轨迹。

根据本申请的另一方面，本申请一实施例提供的一种车辆行驶轨迹预测装置包括：第一获取模块，配置为获取车辆行驶过程的实时曲率；第二获取模块，配置为对获取的所述实时曲率进行求导运算，以获取所述车辆行驶过程的实时曲率变化率；以及预测模型，配置为基于所述实时曲率和所述实时曲率变化率预测所述车辆的行驶轨迹。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器；以及存储在存储器中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述任一项所述的车辆行驶轨迹预测方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如前任一所述的车辆行驶轨迹预测方法。

本申请实施例提供的一种车辆行驶轨迹预测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，考虑到在实际的道路弯曲设计中，为了使得弯道之间以及弯道与直道之间过渡平顺，道路路线的设计的曲率变化率是固定的，因此在进行车辆行驶轨迹预测时引入了车辆行驶过程的实时曲率变化率的概念，更符合实际道路的特征，可显著提高车辆行驶轨迹预测的预测精度。

附图说明

图1所示为本申请一实施例提供的车辆行驶轨迹预测方法的流程示意图。

图2所示为本申请一实施例提供的车辆行驶轨迹预测方法的预测轨迹效果示意图。

图3所示为本申请一实施例提供的车辆行驶轨迹预测方法所采用的常曲率变化率道路模型的原理示意图。

图4所示为本申请一实施例提供的车辆行驶轨迹预测方法中获取车辆行驶过程的实时曲率的流程示意图。

图5所示为本申请一实施例提供的车辆行驶轨迹预测方法在1m至90m的误差分布统计图。

图6所示为本申请一实施例提供的车辆行驶轨迹预测方法在40m处的误差统计曲线。

图7所示为本申请一实施例提供的车辆行驶轨迹预测方法在80m处的误差统计曲线。