[发明专利]无人驾驶中用于确定位置姿态数据的方法、装置和设备

说明书

根据本公开的实施例，提供了无人驾驶领域用于确定位置姿态数据的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括基于由第一激光雷达扫描预定空间而获得的扫描点云数据，确定与预定空间相关联的参考点云数据，预定空间中布置有用于发送模拟定位信号的发送设备和基于模拟定位信号确定定位误差的误差确定设备。该方法还包括基于定位误差、由车辆在预定空间内接收到的模拟定位信号以及车辆的惯性测量单元数据，确定针对车辆的位置姿态数据。该方法还包括基于参考点云数据、车辆的位置姿态数据和由车辆上的第二激光雷达获得的测试点云数据，确定第二激光雷达的位置姿态数据。通过该方法，降低了对室外卫星导航系统环境的依赖，并且节省了激光雷达标定时间。

技术领域

本公开的实施例主要涉及无人驾驶领域，并且更具体地，涉及用于确定位置姿态数据的方法、装置、设备和介质。

背景技术

高精度定位技术是无人驾驶技术的重要组成部分，也是无人驾驶交通工具进行路径规划、控制决策以及感知的基础。传统的定位方案主要包括基于全球导航卫星系统(GNSS)/惯性测量单元(IMU)的定位方案、基于激光雷达的定位方案以及基于相机的定位方案。

随着无人车技术的发展，利用全球导航卫星系统/惯性测量单元结合激光雷达来进行制图变得非常重要。通过上述三种技术的结合可以为无人车提供精确的地图，从而保证车辆的正确行驶。然而，在通过全球导航卫星系统/惯性测量单元结合激光雷达制图的过程中还存在着许多需要解决的问题。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种确定位置姿态数据的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于确定位置姿态数据的方法。该方法包括基于由第一激光雷达扫描预定空间而获得的扫描点云数据，确定与预定空间相关联的参考点云数据，预定空间中布置有用于发送模拟定位信号的发送设备和基于模拟定位信号确定定位误差的误差确定设备。该方法还包括基于定位误差、由车辆在预定空间内接收到的模拟定位信号以及车辆的惯性测量单元数据，确定针对车辆的位置姿态数据。该方法还包括基于参考点云数据、车辆的位置姿态数据和由车辆上的第二激光雷达获得的测试点云数据，确定第二激光雷达的位置姿态数据。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于确定位置姿态数据的装置。该装置包括第一参考点云数据确定模块，被配置为基于由第一激光雷达扫描预定空间而获得的扫描点云数据，确定与预定空间相关联的参考点云数据，预定空间中布置有用于发送模拟定位信号的发送设备和基于模拟定位信号确定定位误差的误差确定设备；车辆位置姿态数据确定模块，被配置为基于定位误差、由车辆在预定空间内接收到的模拟定位信号以及车辆的惯性测量单元数据，确定针对车辆的位置姿态数据；以及第一雷达位置姿态数据确定模块，被配置为基于参考点云数据、车辆的位置姿态数据和由车辆上的第二激光雷达获得的测试点云数据，确定第二激光雷达的位置姿态数据。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了根据本公开的实施例的用于确定位置姿态数据的示例环境100的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的用于确定位置姿态数据的方法200的流程图；