[发明专利]车道级车辆定位方法、定位系统及智能道钉

权利要求书

1.一种车道级车辆定位方法，其特征在于，包括：

布设定位区域：该定位区域为以车辆前后行进方向为Y轴方向，以车道宽度方向为X轴方向的二维坐标系；该定位区域内设有共n行、m列的坐标点，n≥1，m≥1；所述坐标点的横向连线构成与X轴方向平行的定位横向；所述坐标点的纵向连线构成与Y轴方向平行的定位纵向；每个坐标点上安装有智能道钉；所述智能道钉经车辆行驶触发后广播信息；所述智能道钉经触发后周期性的广播信息；

获取车辆所在道路的路况信息：根据车辆接收到的智能道钉信号数量、坐标、信号强度确定车辆所处的路况信息，并根据该路况信息匹配定位场景；

定位车辆横向位置：根据车辆接收的前方临近的定位横向的智能道钉的广播信息，依据所述智能道钉的坐标，定位车辆的横向位置；

定位车辆纵向位置：根据车辆接收的定位纵向的智能道钉的广播信息，依据该智能道钉的坐标，定位车辆的纵向位置；

设车辆右前方的智能道钉为第一智能道钉，车辆左前方的智能道钉为第二智能道钉，第二智能道钉左侧相邻的智能道钉为第三智能道钉；所述第一智能道钉、第二智能道钉、第三智能道钉位于同一横向定位轴向；定位车辆纵向位置的方法包括A、B、C、D、E、F、G中的一种：

A：记录车辆接收到第一智能道钉发出的第一个广播信息的时间为T0,第一智能道钉的纵向坐标为S0，车辆的纵向坐标为S1，车辆接收到第一智能道钉发出的后续每一个广播信息的时间记录为T1，车辆行驶速度为V，则S1＝S0+(T1-T0)*V；

B：记录车辆接收到第一智能道钉的第一个广播信息时间、接收第二智能道钉的第一个广播信息时间、以及接收到第三智能道钉的第一个广播信息时间的平均时间为T0；

第一智能道钉的纵向坐标为S0，车辆的纵向坐标为S1；车辆接收到第一智能道钉发出的后续每一个广播信息的时间记录为T1，车辆行驶速度为V，则S1＝S0+(T1-T0)*V；

C：记录车辆接收到第一智能道钉发出的广播信息峰值的时间为T0,第一智能道钉的纵向坐标为S0，车辆的纵向坐标为S1，车辆接收到第一智能道钉发出的后续每一个广播信息的时间记录为T1，车辆行驶速度为V，则S1＝S0+(T1-T0)*V；

D：记录车辆接收到第一智能道钉的广播信息峰值时间、接收第二智能道钉的广播信息峰值时间、以及接收到第三智能道钉的广播信息峰值时间的平均时间为T0；

第一智能道钉的纵向坐标为S0，车辆的纵向坐标为S1；车辆接收到第一智能道钉发出的后续每一个广播信息的时间记录为T1，车辆行驶速度为V，则S1＝S0+(T1-T0)*V；

E：车辆接收到第一智能道钉和第二智能道钉的广播信息，且未收到第三智能道钉的广播信息时，可定位车辆位于第一智能道钉和第二智能道钉之间的车道；

或者车辆接收到第二智能道钉和第三智能道钉的广播信息，且未收到第一智能道钉的广播信息时，可定位车辆位于第二侄女道钉和第三智能道钉之间的车道；

F：车辆接收到第一智能道钉、第二智能道钉、第三智能道钉的广播信息，设车辆横坐标为x，第一智能道钉的坐标为(xa，xa)，第三智能道钉的坐标为(xb，xb)，接收到第一智能道钉的强度为Ra，接收到的第一智能道钉的强度为Rb，Rab＝Rb/Ra；Rba＝Ra/Rb；

x＝[xb/Rab+xa/Rba]/[1/Rba+1/Rab]；

设车道宽度为d，若|x-xb|＜d或|x-xa|＞d，则车辆位于第二智能道钉和第三智能道钉之间的车道，反之则车辆位于第一智能道钉和第二智能道钉之间的车道；

G：车辆首先接收到第二智能道钉和第三智能道钉的广播信息，随着车辆前进接收到的第二智能道钉和第三智能道钉的广播信息强度逐步增强，当车辆接收的第二智能道钉和第三智能道钉的广播信息强度达到或接近峰值时，同时接收到第一智能道钉的广播信息，此时定位车辆位于第一智能道钉和第二智能道钉之间的车道；

或车辆首先接收到第一智能道钉和第二智能道钉的广播信息，随着车辆前进接收到的第一智能道钉和第二智能道钉的广播信息强度逐步增强，当车辆接收的第一智能道钉和第二智能道钉的广播信息强度达到或接近峰值时，同时接收到第三智能道钉的广播信息，此时定位车辆位于第二智能道钉和第三智能道钉之间的车道。

2.如权利要求1所述的一种车道级车辆定位方法，其特征在于，所述智能道钉内置有智能道钉所在地理位置的经纬度信息，所述广播信息包括该经纬度信息。