[发明专利]电力设备智能巡检机器人

权利要求书

1.电力设备智能巡检机器人，其特征在于，包括轨道总成(1)、轨道机器人(2)和上位机控制系统(3)，所述轨道机器人(2)滑动设置在所述轨道总成(1)上，所述上位机控制系统(3)包括本地控制单元(4)、通信单元(5)和人机交互单元(6)，所述本地控制单元(4)用于向所述轨道机器人(2)下达各项操作指令，所述通信单元(5)用于实现所述本地控制单元(4)和所述人机交互单元(6)之间的数据互通，所述人机交互单元(6)用于实现所述轨道机器人(2)的远端控制。

2.根据权利要求1所述的电力设备智能巡检机器人，其特征在于，所述轨道总成(1)包括轨道(7)、滑触线(8)和集电器(9)，所述轨道(7)设置为工字型轨道，所述轨道(7)的两侧均开设有一字槽(10)，所述滑触线(8)固定安装在所述一字槽(10)上的中部，所述集电器(9)和所述滑触线(8)滑动接触。

3.根据权利要求2所述的电力设备智能巡检机器人，其特征在于，所述轨道机器人(2)包括水平运动机构(12)、运载底板(13)、升降云台(14)和摄像头(15)，所述水平运动机构(12)滑动设置在所述轨道(7)上，所述运载底板(13)与所述水平运动机构(12)固定连接，所述升降云台(14)固定安装在所述运载底板(13)的底部，所述摄像头(15)固定安装在所述升降云台(14)的底部。

4.根据权利要求3所述的电力设备智能巡检机器人，其特征在于，所述水平运动机构(12)包括四组滑轮安装架(16)和四组滑轮组(17)，所述滑轮安装架(16)的底部固定安装在所述运载底板(13)的顶部，每组所述滑轮组(17)均设置有两个滑轮(18)，所述滑轮(18)通过滑轮轴(19)滚动安装在所述滑轮安装架(16)上，且所述滑轮(18)滑动设置在所述轨道(7)上。

5.根据权利要求1所述的电力设备智能巡检机器人，其特征在于，所述本地控制单元(4)包括主控制器模块(20)、电机驱动模块(21)、电源控制模块(22)、温控模块(23)和避障模块(24)，所述主控制器模块(20)与所述电机驱动模块(21)、所述电源控制模块(22)、所述温控模块(23)、所述避障模块(24)均为电性连接，分别用于实现所述轨道机器人(2)的电机驱动、电源供电、温控和避障功能。

6.根据权利要求5所述的电力设备智能巡检机器人，其特征在于，所述本地控制单元(4)还包括检测模块(25)，所述检测模块(25)用于对配电设备进行图像采集以及热成像检测，所述检测模块(25)设置为摄像头(15)、升降云台(14)和红外成像仪(26)，所述摄像头(15)和红外成像仪(26)均与所述通信单元(5)的以太网交换机相连，所述升降云台(14)通过RS485总线与所述通信单元(5)的串口服务器相连，所述串口服务器通过LAN总线与实现与所述以太网交换机的通讯，所述主控制器模块(20)的以太网接口通过LAN总线与所述以太网交换机实现数据通讯，所述主控制器模块(20)包括串口接口卡、模拟I/O接口卡和数字I/O接口卡，所述串口接口卡、所述模拟I/O接口卡、所述数字I/O接口卡与所述以太网接口均通过LAN总线实现数据通讯。

7.根据权利要求5所述的电力设备智能巡检机器人，其特征在于，所述电机驱动模块(21)包括电机驱动器、光电传感器和电机，所述电机驱动器与电机电性连接，且所述电机驱动器与所述主控制器模块(20)的串口接口卡通过RS232总线相连，所述光电传感器与所述主控制器模块(20)的数字I/O读卡口相连。

8.根据权利要求6所述的电力设备智能巡检机器人，其特征在于，所述电源控制模块(22)的继电器组与所述数字I/O读卡口相连，所述继电器组下连六个开关，六个所述开关依次为充电控制、指示灯、云台复位、网络复位、加热控制、散热控制，所述加热控制电性连接有加热带，所述散热控制电性连接有散热风扇。