[发明专利]一种蠕动式管道检测机器人

权利要求书

1.一种蠕动式管道检测机器人，所述机器人由电机及其驱动的前端伞状支撑机构、电机及其驱动的伸缩行走机构、电机及其驱动的尾端伞状支撑机构和电机及其驱动的夹取机构组成，其特征在于：所述电机及其驱动的伸缩行走机构位于所述机器人的中部，所述电机及其驱动的前端伞状支撑机构和所述的电机及其驱动的尾端伞状支撑机构分别位于所述电机及其驱动的伸缩行走机构的两侧，所述的电机及其驱动的夹取机构连接在电机及其驱动的前端伞状支撑机构上；所述的电机及其驱动的前端伞状支撑机构和电机及其驱动的尾端伞装支撑机构分别通过三个平行四边形连杆机构来实现腿部连杆的顶端面与管道壁面接触挤压实现面支撑，三个平行四边形连杆机构以120°间隔设置，当管道直径发生变化时，电机及其驱动的前端伞状支撑机构与电机及其驱动的尾端伞状支撑机构交替收缩与支撑实现机器人蠕动式前进；所述的电机及其驱动的伸缩行走机构包括支撑侧固定法兰、第二丝杠轴、第二固定侧固定法兰、第二电机固定法兰和第二电机减速器，第二电机减速器与第二丝杠轴连接，第二电机减速器固定在第二电机固定法兰上，第二丝杠轴通过螺钉固定在第二固定侧固定法兰上，第二直线轴承通过螺钉固定在支撑侧固定法兰上，第二固定侧固定法兰、第二电机固定法兰和支撑侧固定法兰之间采用顶丝固定，第二丝杠轴通过螺钉与整体固定法兰连接，支撑侧固定法兰的轴穿过整体固定法兰上所固定的直线轴承，整体固定法兰的轴穿过支撑侧固定法兰上所固定的第二直线轴承；所述的电机及其驱动的前端伞状支撑结构包括第二三角形固定板、三个第二平行四边形连杆机构、第二移动法兰、第三固定侧固定法兰、第三电机固定法兰、第三电机减速器和第三丝杠轴，所述第二平行四边形连杆机构由两个侧连杆和一个腿部连杆组成，两个侧连杆的一端分别通过铰链连接在第二三角形固定板上，另一端分别通过铰链与腿部连杆的两端活动连接，两个侧连杆中部开设有滑道，靠近第二移动法兰侧的侧连杆通过销钉穿过滑道与第二移动法兰活动连接，所述第三电机减速器与第三丝杠轴连接，第三电机减速器固定在第三固定侧固定法兰上，第三丝杠轴两端分别通过螺钉固定在第三固定侧固定法兰和第二移动法兰上，第三直线轴承通过螺钉固定在第二移动法兰上，第三丝杠轴带动第二移动法兰运动实现平行四边形连杆机构摆动，第二三角形固定板、第三固定侧固定法兰、第三电机固定法兰与支撑侧固定法兰采用顶丝固定连接，支撑侧固定法兰上的轴穿过第二移动法兰上固定的第三直线轴承。

2.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道检测机器人，其特征在于，所述的电机及其驱动的尾端伞状支撑机构包括第一三角形固定板、三个第一平行四边形连杆机构、第一移动法兰、第一固定侧固定法兰、第一电机固定法兰、第一电机减速器、整体固定法兰和第一丝杠轴，所述第一平行四边形连杆机构由两个侧连杆和一个腿部连杆组成，两个侧连杆的一端分别通过铰链连接在第一三角形固定板上，另一端分别通过铰链与腿部连杆的两端活动连接，两个侧连杆中部开设有滑道，靠近第一移动法兰侧的侧连杆通过销钉穿过滑道与第一移动法兰活动连接，所述第一电机减速器与第一丝杠轴连接，第一电机减速器固定在第一固定侧固定法兰上，第一丝杠轴两端分别通过螺钉固定在第一固定侧固定法兰和第一移动法兰上，第一直线轴承通过螺钉固定在第一移动法兰上，第一丝杠轴带动第一移动法兰运动实现平行四边形连杆机构摆动，第一三角形固定板、第一固定侧固定法兰、第一电机固定法与整体固定法兰采用顶丝固定连接，整体固定法兰上的轴穿过第一移动法兰上所固定的第一直线轴承。

3.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道检测机器人，其特征在于，所述的电机及其驱动的夹取机构包括机械爪支架、第四固定侧固定法兰、第四电机减速器、机械爪丝杠轴、机械爪和电机固定板，机械爪支架通过螺钉与第四固定侧固定法兰连接，第四电机减速器与机械爪丝杠轴连接，并通过螺钉与电机固定板连接，机械爪通过铰链销轴固定在机械爪支架上，机械爪丝杠轴通过凸起与机械爪连接，电机固定板通过螺钉固定在机械爪支架上，第四固定侧固定法兰与支撑侧固定法兰之间采用顶丝固定连接，电机驱动机械爪丝杠轴带动机械爪进行夹取运动。

4.根据权利要求1-3之一所述的一种蠕动式管道检测机器人，其特征在于，所述的电机及其驱动的前端伞状支撑机构、电机及其驱动的尾端伞状支撑机构、电机及其驱动的伸缩行走机构和电机及其驱动的夹取机构通过螺钉螺母连接在一起。