[发明专利]自动驾驶车队的路点信息传输方法、装置及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，应用于一种自动驾驶车队的路点信息传输系统，该系统包括领航车车载装置、待入队跟随车的第一车载装置及路点信息传输装置；所述方法包括：

路点信息传输装置实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息；

路点信息传输装置将所述各周期的路点信息存储为历史路点信息；

路点信息传输装置接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，所述路点信息传输控制指令包括待入队跟随车的当前位置和领航车的当前位置；

路点信息传输装置根据路点信息传输控制指令中的待入队跟随车的当前位置，从历史路点信息中确定待入队跟随车的当前位置到领航车的当前位置之间的路点信息为目标路点信息；

路点信息传输装置将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述各周期的路点信息的数量相同；所述路点信息包括：领航车位置，以及如下信息的一种或多种：领航车速度、领航车加速度、领航车航向、领航车前轮转向角、领航车油门开度、领航车制动踏板深度、领航车制动减速度和领航车方向盘转角。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述路点信息传输装置将所述各周期的路点信息存储为历史路点信息，包括：

路点信息传输装置将所述各周期的路点信息进行去重复处理，将去重复处理后的各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述路点信息包括领航车位置；

所述路点信息传输装置将所述各周期的路点信息进行去重复处理，将去重复处理后的各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息，包括：

所述路点信息传输装置在接收到当前周期的路点信息时，获得当前周期的路点信息对应的领航车位置；

所述路点信息传输装置将当前周期的路点信息对应的领航车位置与已经存储的路点信息对应的领航车位置进行比对，形成位置比对结果；

所述路点信息传输装置将位置比对结果小于或等于预先设置的位置偏差阈值的路点信息确定为重复路点信息，在当前周期的路点信息中删除重复路点信息，将删除重复路点信息后的当前周期的剩余路点信息进行存储，形成历史路点信息。

5.根据权利要求3所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述路点信息包括路点信息编号，相同的路点信息的路点信息编号相同；

所述路点信息传输装置将所述各周期的路点信息进行去重复处理，将去重复处理后的各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息，包括：

所述路点信息传输装置在接收到当前周期的路点信息时，获得当前周期的路点信息对应的路点信息编号；

所述路点信息传输装置将当前周期的路点信息对应的路点信息编号与已经存储的路点信息对应的路点信息编号进行比对，形成编号比对结果；

所述路点信息传输装置将编号比对结果相同的路点信息确定为重复路点信息，在当前周期的路点信息中删除重复路点信息，将删除重复路点信息后的当前周期的剩余路点信息进行存储，形成历史路点信息。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车队的路点信息传输方法，其特征在于，所述路点信息传输装置设置在领航车处，所述路点信息传输装置与所述领航车车载装置通信连接；所述自动驾驶车队的路点信息传输系统还包括领航车冗余车载V2X设备和待入队跟随车的第一车载V2X设备，所述领航车冗余车载V2X设备与所述第一车载V2X设备通信连接；所述路点信息传输装置与所述领航车冗余车载V2X设备连接；所述第一车载装置与所述第一车载V2X设备连接；

所述路点信息传输装置将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置，包括：

所述路点信息传输装置通过领航车冗余车载V2X设备和第一车载V2X设备，将所述目标路点信息发送至所述第一车载装置。