[发明专利]一种平行驱动的柔顺欠驱动夹持器

权利要求书

1.一种平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，其特征在于：包括两个夹持臂和驱动部件；两个所述夹持臂镜像对称设置并分别与驱动部件连接，驱动部件驱动两个夹持臂移动实现夹持或张开运动；

所述夹持臂包括固定部、与固定部垂直连接的夹持杆、连接杆、柔性铰链和限位部件；所述夹持杆通过柔性铰链与固定部连接，夹持杆为由柔性铰链连接的分段结构；所述连接杆一端通过柔性铰链与固定部连接，另一端通过柔性铰链与夹持杆连接，连接杆为由柔性铰链连接的分段结构；所述限位部件与连接杆上的柔性铰链相对设置，实现限制夹持杆向外运动，以保证夹持臂的夹持杆向内夹持。

2.根据权利要求1所述的平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，其特征在于：所述夹持杆包括远端夹持杆、中间夹持杆和近端夹持杆。

3.根据权利要求2所述的平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，其特征在于：所述柔性铰链包括第一柔性铰链、第二柔性铰链、第三柔性铰链、第四柔性铰链、第五柔性铰链和第六柔性铰链。

4.根据权利要求3所述的平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，其特征在于：所述夹持杆为由柔性铰链连接的分段结构是指：所述夹持杆为由远端夹持杆、中间夹持杆和近端夹持杆分别通过第一柔性铰链和第三柔性铰链连接组成的分段结构式夹持杆；所述近端夹持杆通过第五柔性铰链与固定部连接。

5.根据权利要求4所述的平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，其特征在于：所述连接杆包括中间连接杆和近端连接杆；所述连接杆为由柔性铰链连接的分段结构是指：连接杆为由中间连接杆和近端连接杆通过第四柔性铰链连接组成的分段结构式连接杆。

6.根据权利要求5所述的平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，其特征在于：所述中间连接杆通过第二柔性铰链与远端夹持杆底部连接；所述近端连接杆通过第六柔性铰链与固定部连接。

7.根据权利要求6所述的平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，其特征在于：所述限位部件包括与远端夹持杆连接的第一限位部件、与中间连接杆连接的第二限位部件和与近端连接杆连接的第三限位部件；所述第一限位部件位于连接杆的外侧并与第二柔性铰链相对设置；所述第二限位部件位于连接杆的外侧并与第四柔性铰链相对设置；所述第三限位部件位于连接杆的外侧并与第六柔性铰链相对设置。

8.根据权利要求7所述的平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，其特征在于：还包括用于消除限位部件与连接杆之间间隙的第一套筒、第二套筒和第三套筒；所述第一套筒以过盈配合的方式套设第一限位部件的端部并与中间连接杆相抵；所述第二套筒以过盈配合的方式套设第二限位部件的端部并与近端连接杆相抵；所述第三套筒以过盈配合的方式套设第三限位部件的端部并与固定部相抵。

9.根据权利要求1所述的平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，其特征在于：所述柔性铰链为圆型切槽柔性铰链。

10.根据权利要求1所述的平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，其特征在于：所述驱动部件为双向平行驱动的动力装置；所述夹持臂为一体成型的软胶构件。