[发明专利]自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

接收到自动行走设备靠近或抵达转向边界时的到达信号；

控制自动行走设备中止前进并朝预设方向旋转；

在向预设方向旋转的过程中，获取自动行走设备前侧的实时转向图像；

根据实时转向图像中的颜色布局判断自动行走设备的行进方向是否平行于转向边界；

若判断为自动行走设备的行进方向平行于转向边界，控制自动行走设备停止转向，并沿转向边界行进并工作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“根据实时转向图像中颜色的布局判断自动行走设备的行进方向是否平行于转向边界”包括：

根据实时转向图像中颜色的布局判断边界的范围；

计算实时转向图像中边界的面积与实时转向图像总面积之间的比值R1；

当R1≤V1时，判断自动行走设备的行进方向平行于转向边界。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：步骤“根据实时转向图像中颜色的布局判断边界的范围”包括：

检测或获取边界的颜色；

将实时转向图像转换为HSV格式或HSI格式或LAB格式；

在实时转向图像中获取所有呈现边界的颜色的像素点的集合M。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：步骤“根据实时转向图像中颜色的布局判断自动行走设备的行进方向是否平行于转向边界”包括：

检测或获取边界的颜色；

将实时转向图像转换为HSV格式或HSI格式或LAB格式；

在实时转向图像中获取所有呈现边界的颜色的像素点的集合M；

计算集合M中像素点的数量与实时转向图像中的像素点的总数之间的比值R1`；当R1`≤V1时，判断到自动行走设备的行进方向平行于转向边界。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：步骤“接收到自动行走设备靠近或抵达转向边界时的到达信号”之前包括：

获取自动行走设备沿行进方向的实时前进图像；

根据实时前进图像中颜色的布局判断边界的范围；

计算实时前进图像中边界的面积与实时前进图像总面积之间的比值R2；

当R2≥V2时，判断自动行走设备靠近或抵达转向边界。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：步骤“获取自动行走设备沿行进方向的实时前进图像”之前包括：

控制自动行走设备沿初始边界行进并工作，该初始边界与转向边界相邻接。

7.一种自动行走设备，包括本体、行走模块、电源模块及设置于本体内的存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时可实现权利要求1至6中任意一项所述的自动行走设备的控制方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时可实现权利要求1至6中任意一项所述的自动行走设备的控制方法中的步骤。

9.一种自动工作系统，其特征在于，包括：

自动行走设备，可实现权利要求1至6中任意一项所述的自动行走设备的控制方法中的步骤；

边界，呈环状设置并形成用以限定自动行走设备的工作区域，所述边界的颜色与地面颜色不同。

10.根据权利要求9所述的自动工作系统，其特征在于，所述边界自地面向上延伸或铺设于地面上。