[发明专利]自动泊车装置和自动泊车方法

权利要求书

1.一种自动泊车装置，其检测本车辆周边的可泊车框，且使所述本车辆自动向检测到的所述可泊车框泊车，其特征在于，具有：

乘员检测部，其检测所述本车辆内的乘员位置；

障碍物检测部，其检测所述本车辆周边的障碍物；

泊车位置调整部，其按照存在于所述可泊车框附近的所述障碍物的位置，来调整所述可泊车框内的泊车位置；

泊车开始指示部，其按照规定的操作而指示所述本车辆开始自动泊车动作；

车辆控制部，其按照泊车开始指示，控制所述本车辆通过前进行驶、进退切换位置的移动停止和后退行驶向调整后的所述泊车位置泊车；和

下车引导部，其按照所述泊车开始指示，在判定为在所述可泊车框附近存在所述障碍物的情况下，在通过由所述车辆控制部实现的所述自动泊车动作使所述本车辆通过所述后退行驶进入所述可泊车框之前，在基于调整后的所述泊车位置、所述乘员位置和所述障碍物的位置的下车位置，进行提示乘员下车的引导，

所述下车引导部在所述本车辆通过所述车辆控制部在从所述前进行驶切换为所述后退行驶的位置停止移动时，进行所述提示乘员下车的引导，

所述车辆控制部在由所述下车引导部进行了下车引导时，使规定的车门成为解锁状态以使所述乘员能够在停止移动的所述进退切换位置下车。

2.根据权利要求1所述的自动泊车装置，其特征在于，

所述下车引导部与作为下车对象的乘员全员是否在所述下车位置下车无关，在从下车引导开始经过规定时间之后联络所述车辆控制部，控制所述本车辆向调整后的所述泊车位置泊车。

3.根据权利要求1所述的自动泊车装置，其特征在于，

所述车辆控制部即使在作为下车对象的乘员全员没有在所述下车位置下车的情况下，当所述泊车开始指示部被再次操作时，也重新开始使所述本车辆向调整后的所述泊车位置泊车的控制。

4.根据权利要求1所述的自动泊车装置，其特征在于，

当在泊车于调整后的所述泊车位置的情况下由于所述障碍物的存在而驾驶员难以下车时，在检测到所述泊车开始指示部的再次操作的情况下，所述车辆控制部通过所述泊车位置调整部设定所述驾驶员易于下车的所述可泊车框内的其他泊车位置，控制所述本车辆向该其他泊车位置泊车。

5.一种自动泊车方法，其检测本车辆周边的可泊车框，且使所述本车辆自动向检测到的所述可泊车框泊车，其特征在于，具有：

乘员检测步骤，其检测所述本车辆内的乘员位置；

障碍物检测步骤，其检测所述本车辆周边的障碍物；

泊车位置调整步骤，其按照存在于所述可泊车框附近的所述障碍物的位置，来调整所述可泊车框内的泊车位置；

泊车开始指示步骤，其按照规定的操作指示所述本车辆开始自动泊车动作；

车辆控制步骤，其按照泊车开始指示，控制所述本车辆通过前进行驶、进退切换位置的移动停止和后退行驶向调整后的所述泊车位置泊车；和

下车引导步骤，其按照所述泊车开始指示，在判定为在所述可泊车框附近存在所述障碍物的情况下，在通过所述车辆控制步骤中的所述自动泊车动作使所述本车辆通过所述后退行驶进入所述可泊车框之前，在基于调整后的所述泊车位置、所述乘员位置和所述障碍物的位置的下车位置，进行提示乘员下车的引导，

在所述下车引导步骤中，在所述本车辆通过所述车辆控制步骤在从所述前进行驶切换为所述后退行驶的位置停止移动时，进行所述提示乘员下车的引导，

在所述车辆控制步骤中，在由所述下车引导步骤进行了下车引导时，使规定的车门成为解锁状态以使所述乘员能够在停止移动的所述进退切换位置下车。