[发明专利]工作环境分析方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种工作环境分析方法，其特征在于，包括：

获取机器人所在工作环境的可行区域图像；

获得所述可行区域图像中，每个通道空间点对应的通道宽度值；

确定出经过所述机器人的预规划路线的所有通道空间点，作为第一目标空间点；

根据每个所述第一目标空间点对应的通道宽度值，对所述机器人所在工作环境的可行区域进行宽度分析，获得分析结果；

所述获取机器人所在工作环境的可行区域图像，包括：

获取所述机器人所在工作环境的栅格图像；

对所述栅格图像进行二值化处理，获得二值图像，所述二值图像中包括第一边缘线、第二边缘线，以及位于所述第一边缘线和所述第二边缘线之间的可行区域；

在所述二值图像中，对所述可行区域中包括的每个可行空间点进行距离变换处理，获得所述可行区域图像；

所述对所述可行区域中包括的每个可行空间点进行距离变换处理，获得所述可行区域图像，包括：

针对每个所述可行空间点，获得所述可行空间点与所述第一边缘线和所述第二边缘线之间的最小距离值，作为参考距离值；

根据所述参考距离值设定所述可行空间点的灰度值，获得所述可行区域图像；

所述获得所述可行区域图像中，每个通道空间点对应的通道宽度值，包括：

对所述可行区域图像进行骨架提取处理，获得所述可行区域图像的骨架线，经过所述骨架线的通道空间点为第二目标空间点；

针对每个所述第二目标空间点，获取经过所述第二目标空间点，且垂直于所述骨架线的宽度度量线；

将所述第二目标空间点对应的灰度值，作为与经过所述宽度度量线的所有通道空间点的灰度值；

针对经过所述宽度度量线的每个通道空间点，根据所述通道空间点的灰度值，获得所述通道空间点对应的通道宽度值。

2.根据权利要求1所述的工作环境分析方法，其特征在于，所述根据每个所述第一目标空间点对应的通道宽度值，对所述机器人所在工作环境的可行区域进行宽度分析，获得分析结果，包括：

获得所有所述第一目标空间点对应的通道宽度值的方差值；

根据所述方差值，对所述机器人所在工作环境的可行区域进行宽度分析，获得分析结果。

3.根据权利要求2所述的工作环境分析方法，其特征在于，所述根据所述方差值，对所述机器人所在工作环境的可行区域进行宽度分析，获得分析结果，包括：

判断所述方差值是否位于预设方差范围内；

若所述方差值位于预设方差范围内，则生成用于指示所述可行区域宽阔且无障碍的第一分析结果；

若所述方差值超过预设方差范围，则生成用于指示所述可行区域狭隘和/或有障碍的第二分析结果。

4.根据权利要求1所述的工作环境分析方法，其特征在于，所述根据每个所述第一目标空间点对应的通道宽度值，对所述机器人所在工作环境的可行区域进行宽度分析，获得分析结果之后，所述方法还包括：

获得与所述分析结果对应的行进策略；

使所述机器人根据所述行进策略，沿所述预规划路线行进。