[发明专利]一种泊车方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种泊车方法，其特征在于，包括：

获取无人机识别的车位信息，所述车位信息包括车位位置信息和第一障碍物地图信息；

根据所述第一障碍物地图信息以及车辆识别的第二障碍物地图信息，确定目标障碍物地图信息；

根据所述车位位置信息以及所述目标障碍物地图信息进行路径规划，得到车位路径；

控制所述车辆基于所述车位路径进行泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机识别的车位信息，包括：

获取所述无人机根据采集的车位图像和车位环境信息构建的所述第一障碍物地图信息，以及所述无人机识别的车位位置信息，其中所述车位位置信息包括空间车位信息和线车位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一障碍物地图信息以及车辆识别的第二障碍物地图信息，确定目标障碍物地图信息，包括：

获取所述车辆中设置的环境感知器件采集的环境信息；

根据所述环境信息确定所述第二障碍物地图信息；

将所述第一障碍物地图信息与所述第二障碍物地图信息进行融合，得到目标障碍物地图信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述环境感知器件包括雷达器件和视觉传感器，所述雷达器件包括超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位路径中的每个路径点均存储对应的路径点信息，所述路径点信息包括该路径点对应的横纵坐标、航向角、速度和档位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述车辆基于所述车位路径进行泊车，包括：

基于所述车位路径中每个路径点的路径点信息，输出对应的车控信号给所述车辆对应的控制器上，以使所述车辆泊入车位，其中所述车控信号包括转向信号、驱动信号和制动信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机识别的车位信息之前，还包括：

获取所述无人机识别到空车位时的无人机当前位置；

若所述无人机当前位置与车辆当前位置的距离大于设定距离，则控制所述车辆运行至所述无人机当前位置。

8.一种泊车装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取无人机识别的车位信息，所述车位信息包括车位位置信息和第一障碍物地图信息；

障碍模块，用于根据所述第一障碍物地图信息以及车辆识别的第二障碍物地图信息，确定目标障碍物地图信息；

路径规划模块，用于根据所述车位位置信息以及所述目标障碍物地图信息进行路径规划，得到车位路径；

泊车模块，用于控制所述车辆基于所述车位路径进行泊车。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的泊车方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的泊车方法。