[发明专利]一种齿条行程自学习方法及齿条末端保护方法

权利要求书

1.一种齿条行程自学习方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：设置小于齿条设计行程的虚拟齿条行程；

步骤2：设置虚拟齿条行程D1和实际齿条行程相重合的零点；

步骤3：当一侧的实际测量值S1大于虚拟极限R0时，将该侧虚拟极限R0更新为所述实际测量值S1，记为R2，执行步骤4；否则，执行步骤3；

步骤4：所述虚拟齿条行程D1减去所述R2，获得计算虚拟极限C0；将另一侧的虚拟极限L0更新为该计算虚拟极限C0，记为L1；

步骤5：当另一侧的实际测量值S2大于所述L1时，将所述L1更新为该实际测量值S2，记为L2，执行步骤6；否则，执行步骤7；

步骤6：将所述R2与L2的和作为新的虚拟齿条行程D1，跳转到所述步骤3；

步骤7：当一侧的实际测量值S1大于虚拟极限R0时，将该侧虚拟极限R0更新为所述实际测量值S1，记为R2，跳转到所述步骤4；否则，跳转到所述步骤5。

2.根据权利要求1所述的一种齿条行程自学习方法，其特征在于：所述步骤2具体为当车辆直行时，将实际齿条行程上和虚拟齿条行程上对应该时刻的角度值设为零点。

3.根据权利要求1所述的一种齿条行程自学习方法，其特征在于：所述步骤6还包括，校验实际齿条行程和虚拟齿条行程的零点后，跳转到所述步骤3。

4.一种齿条末端保护方法，其特征在于，包括以下步骤；

步骤1：获得齿条进入触发角范围的距离S11，位置式保护扭矩与该距离S11成正比；

步骤2：齿条进入触发角范围的距离除以该触发角范围，得到保护位置比例；

步骤3：速度式保护扭矩与所述保护位置比例和齿条移速的乘积成正比；

步骤4：齿条末端保护力矩为位置式保护扭矩和速度式保护扭矩的和；

步骤5：电动助力转向系统输出的助力力矩减小量为所述齿条末端保护力矩。

5.根据权利要求4所述的一种齿条末端保护方法，其特征在于：所述步骤1包括，

步骤1.1：从所述齿条行程自学习方法中获取R2和L2；

步骤1.2：获得齿条的当前位置S12；

步骤1.3：与齿条当前位置对应侧的虚拟极限R2或L2减去触发角范围，得到差值S13；

步骤1.4：当S12大于S13时，齿条进入触发角范围的距离S11等于S12减去S13。