[发明专利]一种非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪装置与方法

权利要求书

1.一种非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪方法，在非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪装置上实现，所述非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪装置包括沿光线传播方向依次设置的准直镜(1)和半反半透镜(2)，还包括设置在半反半透镜(2)透射光路上的第一成像物镜(3)和第一图像传感器(4)，所述第一图像传感器(4)的像面与第一成像物镜(3)的焦平面重合；还包括设置在半反半透镜(2)反射光路上的反射棱镜(5)、第二成像物镜(6)和第二图像传感器(7)，所述第二图像传感器(7)的像面与第二成像物镜(6)的焦平面重合；所述非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪装置还包括双目视觉支架，所述双目视觉支架包括从上到下依次水平设置的上板(11)和下板(12)，所述上板(11)和下板(12)两侧通过连接杆(13)连接，上板(11)的顶部固定安装有第二图像传感器(7)，下板(12)上设置有通孔，在所述通孔内设置有与通孔过盈配合安装的轴承(14)，所述轴承(14)内圈过盈配合安装有转轴(15)，所述转轴(15)的下方通过联轴器连接电机(16)，转轴(15)的上方通过螺纹安装第一图像传感器(4)；电机(16)匀速旋转，带动转轴(15)匀速旋转，进而带动第一图像传感器(4)以竖直方向为轴匀速旋转；

其特征在于，

所述第一图像传感器(4)能够以竖直方向为轴匀速旋转；要求第一图像传感器(4)在以竖直方向为轴匀速旋转条件下成像，转动角速度为ω；第二图像传感器(7)在固定不动条件下成像；

所述非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪方法包括以下步骤：

步骤a、利用第二图像传感器(7)来判断目标是否存在转体，如果：

是，返回步骤a；

否，进入步骤b；

步骤b、记录目标第n次进入第一图像传感器(4)视场的时间t_n,1和第n次离开第一图像传感器(4)视场的时间t_n,2；记录目标第n+1次进入第一图像传感器(4)视场的时间t_n+1,1和第n+1次离开第一图像传感器(4)视场的时间t_n+1,2；

步骤c、判断t_n,2-t_n,1与t_n+1,2-t_n+1,1之间的大小，如果：

t_n,2-t_n,1＜t_n+1,2-t_n+1,1，目标沿半径方向远离目标跟踪装置；

t_n,2-t_n,1＞t_n+1,2-t_n+1,1，目标沿半径方向靠近目标跟踪装置；

t_n,2-t_n,1＝t_n+1,2-t_n+1,1，目标沿半径方向无运动；

所述半径方向为目标与目标跟踪装置的连线方向；

步骤d、判断与之间的大小，如果：

目标垂直半径方向顺第一图像传感器(4)转动方向运动；

目标垂直半径方向逆第一图像传感器(4)转动方向运动；

目标垂直半径方向无运动；

半径方向为目标与目标跟踪装置的连线方向。