[发明专利]一种蛇形机械固定臂

权利要求书

1.一种蛇形机械固定臂，其特征在于，包括：蛇形臂、驱动装置、气阀、壳体、夹持机械手，所述蛇形臂尾部通过壳体连接驱动装置，所述蛇形臂端头设有气阀和夹持机械手；

所述蛇形臂包括：钢丝、杆尾、多个依次首尾连接串联在钢丝上的中空支撑节；每个所述支撑节包括：首尾连接的球头连杆I和球窝连杆，所述杆尾包括：球头连杆II和连接座；

各支撑节之间的球头连杆I和球窝连杆相互连接，所述杆尾球头连杆II连接球窝连杆，连接座与壳体固定连接，所述钢丝一端连接夹持机械手并贯穿于支撑节与尾杆，另一端在壳体的内部与可伸缩运动的驱动装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种蛇形机械固定臂，其特征在于，所述支撑节和杆尾的内孔直径为4.5-5.5mm，钢丝直径为4-5mm。

3.根据权利要求1所述的一种蛇形机械固定臂，其特征在于，所述杆尾连接座外径为36mm，所述支撑节的球头连杆I外径依次变小。

4.根据权利要求1所述的一种蛇形机械固定臂，其特征在于，所述驱动装置为气缸驱动或液压驱动。

5.根据权利要求1所述的一种蛇形机械固定臂，其特征在于，所述夹持机械手包括用于夹持手术工具的夹持装置和用于辅助夹持装置固定手术工具的螺栓固定端，所述夹持装置为两块相对平行的固定块，两块固定块由贯穿的伸缩杆相连，其中一个固定块固定在螺栓固定端上，另一个固定块跟随伸缩杆移动。

6.根据权利要求1所述的一种蛇形机械固定臂，其特征在于，所述球头连杆I和球窝连杆为一体式结构，球头连杆I和球窝连杆相连处四周向内凹，内凹处具有一定弧度，所述球头连杆I为椭圆形内部设有用于钢丝行走的内孔，所述球窝连杆为球窝形状，球窝连杆顶部设有的通孔I与球头连杆I内孔直径相同并且相通，所述球窝连杆的尾部四周外壁与球窝连杆的底部垂直。

7.根据权利要求1所述的一种蛇形机械固定臂，其特征在于，所述连接座底部设有用于将杆尾固定在壳体上的内凹槽，所述凹槽上方的连接座部分向外延伸形成一个锥形，所述球头连杆II外部为圆形，球头连杆II的直径略小于球窝连杆内球窝的直径，球头连杆II顶部端面的通孔II与球窝连杆的通孔I直径相同，球头连杆II内部的通孔II为变径的通孔，所述球头连杆II与连接座为一体式结构，内部的通孔II直径大于通孔I的直径。

8.根据权利要求1所述的一种蛇形机械固定臂，其特征在于，所述连接座连接的壳体表面为一个平面与连接座贴合，壳体相对的另一面凸起，中空的壳体内设有用于钢丝行走的通道。

9.根据权利要求1所述的一种蛇形机械固定臂，其特征在于，所述壳体一端开口，驱动装置的一部分深入壳体内，壳体的另一端封闭。