[发明专利]确定车辆安全区域的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了确定车辆安全区域的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通领域。具体实现方案为：确定车辆周围预设范围内障碍目标的种类；根据所述障碍目标的种类查找种类与速度的对应关系，确定所述障碍目标的速度；根据所述障碍目标的速度划分车辆的安全区域。本申请实施例能够提高车辆安全区域划分的精确度。本方案可用于自动驾驶，尤其是自主泊车领域。

技术领域

本申请涉及一种数据领域，尤其涉及一种智能交通领域。

背景技术

目前，对于车辆安全区域的划分一般采用两种方式。

第一种，主观划分。这种方式根据主观印象对前向距离进行划分，例如0-3m，3-6m，6-12m等。

第二种，基于对障碍目标(例如车辆、人、物等)的速度和位置的检测，计算主车前方的安全距离。例如计算碰撞时间(TTC，Time to Collision)距离，以此确定主车前向的安全距离。

上述第一种方式不考虑主车和障碍目标的特点，对不同的情况采用统一的划分标准，因此划分的结果并不准确。上述第二种方式依赖于对障碍目标速度和位置的检测，由于难以避免检测出现误差，因此确定出的结果也不准确。

发明内容

第一方面，本申请实施例提出一种确定车辆安全区域的方法，包括：

确定车辆周围预设范围内障碍目标的种类；

根据所述障碍目标的种类查找种类与速度的对应关系，确定所述障碍目标的速度；

根据所述障碍目标的速度划分车辆的安全区域。

本申请实施例能够根据障碍目标的种类确定其速度，并根据障碍目标的速度划分车辆的安全区域。通过这种方式，能够根据不同的障碍目标进行不同的划分，使安全区域的划分与障碍目标的种类关联起来，并且排除了采集障碍目标的速度不精确对安全区域划分的影响，从而提高车辆安全区域划分的精确度。

在一种实施方式中，所述根据所述障碍目标的速度划分车辆的安全区域，包括：

将所述车辆车身的横向区域划分为所述车辆的横向第一安全区域；

根据所述障碍目标的速度及预定时间值，确定第一距离；将所述横向第一安全区域以外、并且所述第一距离范围以内的区域确定为所述车辆的横向第二安全区域。

本申请实施例将横向区域划分为横向第一安全区域、横向第二安全区域以及其余的区域，对横向区域的划分更为细致，便于车辆针对不同安全区域的情况采取相应措施。

在一种实施方式中，在所述车辆周围预设范围内存在多个障碍目标、并且多个障碍目标的种类不同的情况下，针对不同的障碍目标划分所述车辆不同的安全区域。

本申请实施例针对多种障碍目标进行不同的划分，便于实现对针对多种障碍目标的相应措施。

在一种实施方式中，还包括：

根据所述车辆的当前速度及制动能力，确定所述车辆的紧急制动距离和平缓制动距离；

将所述车辆前方的紧急制动距离以内的区域划分为所述车辆的纵向第一安全区域；并将所述纵向第一安全区域以外、并且所述平缓制动距离以内的区域划分为所述车辆的纵向第二安全区域。

本申请实施例还划分纵向安全区域，并在纵向也划分为3个区域，使对车辆安全区域的划分更完整。

在一种实施方式中，所述确定车辆周围预设范围内障碍目标的种类，包括：

采集所述障碍目标的图像；

将所述障碍目标的图像输入预先训练的种类识别模型，得到所述障碍目标的种类。