[发明专利]下肢康复机器人的控制系统

权利要求书

1.一种下肢康复机器人的控制系统，其特征在于，包括上位机、控制模组、DAQ模组、伺服驱动模组、力传感器；

所述上位机与所述控制模组通过工业通信协议通信；

所述DAQ模组用于获取康复部位在三个自由度方向的运动角度；

所述控制模组与所述DAQ模组通过串行总线连接，所述控制模组用于接收所述运动角度；

所述伺服驱动模组用于获取所述下肢康复机器人的跑台机构的电机和立柱机构的电机在运动过程中位置、速度、加速度信息；

所述控制模组与所述伺服驱动模组通过EtherCAT总线连接，所述控制模组还用于获取所述位置、速度、加速度信息；

所述力传感器用于获取所述康复部位的力数据；

所述控制模组与所述力传感器通过EtherCAT总线连接，所述控制模组还用于接收所述力数据；

所述控制模组还用于根据所述运动角度、所述位置、速度、加速度信息、所述力数据输出用于控制所述下肢康复机器人的指令；所述控制模组还用于综合所述运动角度以及所述位置、速度、加速度信息，进行运动控制算法的设计，来实现不同康复的康复阶段采用不同的运动控制算法。

2.如权利要求1所述的下肢康复机器人的控制系统，其特征在于，所述控制模组包括主控制器、串口单元；

所述串口单元用于与所述DAQ模组通过串行总线连接。

3.如权利要求1或2所述的下肢康复机器人的控制系统，其特征在于，所述串行总线包括RS-485总线。

4.如权利要求2所述的下肢康复机器人的控制系统，其特征在于，所述主控制器包括NIcRIO-9030处理器。

5.如权利要求2所述的下肢康复机器人的控制系统，其特征在于，所述控制模组还包括数字量输入单元和数字量输出单元；

所述数字量输入单元与所述主控制器电连接，所述数字量输入单元支持24伏32通道Sinking输入；

所述数字量输出单元与所述主控制器电连接，所述数字量输出单元支持36伏32通道Sourcing输出。

6.如权利要求5所述的下肢康复机器人的控制系统，其特征在于，所述控制模组还包括RS-232接口插槽，所述RS-232接口插槽与所述主控制器电连接。

7.如权利要求2所述的下肢康复机器人的控制系统，其特征在于，所述主控制器用于接收一交互指令以生成操作指令，并根据所述操作指令生成调度指令，并根据所述调度指令执行对应的调度任务；所述主控制器还用于输出所述操作指令的执行结果。

8.如权利要求7所述的下肢康复机器人的控制系统，其特征在于，所述调度任务包括根据所述力数据调节所述下肢康复机器人的立柱电机的输出，根据所述力数据调节所述下肢康复机器人的调节跑台电机的输出。

9.如权利要求7所述的下肢康复机器人的控制系统，其特征在于，所述交互指令由所述上位机接收外部操作而生成。

10.如权利要求8所述的下肢康复机器人的控制系统，其特征在于，所述主控制器还用于扫描读取所述主控制器的输入输出接口的状态，根据所述输入输出接口的状态对所述输入输出接口执行相应的操作。