[发明专利]界面显示方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种界面显示方法，其特征在于，所述方法包括：

从第一标记图像中提取多个特征点作为目标特征点，通过追踪所述第一标记图像的目标特征点，获取相机拍摄的图像的位姿参数；

当第一图像的上一个图像满足特征点追踪条件，而所述第一图像不满足特征点追踪条件时，将所述第一图像的上一个图像作为第二标记图像，所述特征点追踪条件为追踪到标记图像中特征点的数量达到预设数量；

通过所述相机拍摄第二图像，获取所述第二图像的时间戳，所述第二图像为所述第一图像之后拍摄的任一图像；

从所述第二标记图像中提取多个特征点作为更新后的目标特征点，通过在所述相机拍摄的、从所述第二标记图像至所述第二图像中的每个图像中追踪所述更新后的目标特征点，得到每个图像相对于上一个图像的位姿参数；

根据所述每个图像相对于上一个图像的位姿参数，确定所述第二图像相对于所述第二标记图像的位姿参数；

根据所述第二图像相对于所述第二标记图像的位姿参数，以及每一个标记图像相对于上一个标记图像的位姿参数，获取所述第二图像的位移参数；

获取所述第二图像的时间戳在旋转参数曲线中对应的旋转参数，作为所述第二图像的旋转参数；所述旋转参数曲线根据惯性测量单元IMU获取的所述相机的多个旋转参数以及对应的时间戳进行插值得到；

显示场景界面，所述场景界面包括所述第二图像和虚拟元素，且所述虚拟元素按照所述位移参数和所述旋转参数对应的方位显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过追踪所述第一标记图像的目标特征点，获取相机拍摄的图像的位姿参数之前，所述方法还包括：

如果未设置标记图像，则获取所述相机拍摄的第三图像；

当从所述第三图像中提取到的特征点数量达到所述预设数量时，将所述第三图像设置为所述第一标记图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二图像相对于所述第二标记图像的位姿参数之后，所述方法还包括：

根据所述更新后的目标特征点在所述第二标记图像中的三维坐标以及所述第二图像相对于所述第二标记图像的位姿参数，计算每个更新后的目标特征点在所述第二图像中的估计三维坐标；

对所述每个更新后的目标特征点在所述第二图像中的估计三维坐标进行变换，得到所述每个更新后的目标特征点在所述第二图像中的估计二维坐标；

当任一更新后的目标特征点在所述第二图像中的估计二维坐标与在所述第二图像中的实际二维坐标之间的距离大于预设距离时，将所述任一更新后的目标特征点删除。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过追踪所述第一标记图像的目标特征点，获取相机拍摄的图像的位姿参数，包括：

根据所述第一标记图像相对于初始标记图像的位姿参数，以及所述图像相对于所述第一标记图像的位姿参数，采用以下公式，获取所述图像的位姿参数：

R_final表示所述图像的旋转参数，T_final表示所述图像的位移参数；

Rca表示所述图像相对于所述第一标记图像的旋转参数，Tca表示所述图像相对于所述第一标记图像的位移参数；

R_old表示所述第一标记图像相对于所述初始标记图像的旋转参数，T_old表示所述第一标记图像相对于所述初始标记图像的位移参数。