[发明专利]机器人、机器人定位方法、定位导航系统及定位标记

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：信息采集器、信息处理单元以及主控单元；所述机器人的工作区域网格化为多个逐行逐列排布的单元格，且在多个单元格中的至少部分单元格上铺设有第一定位标识；其中，

所述信息采集器配置为，在所述机器人行驶于工作区域时，采集包含所述第一定位标识的待识别信息，并将采集到的所述待识别信息发送给所述信息处理单元；

所述信息处理单元配置为，对所述待识别信息中的第一定位标识进行识别处理，并对识别出的第一定位标识中携带的编码信息进行解码处理，获得相应的第一标识信息；以及，将所述第一标识信息发送给所述主控单元，所述第一标识信息至少指示所述第一定位标识所在的单元格在所述工作区域的行和列；

所述主控单元配置为，至少部分地根据所述第一标识信息获得所述机器人在所述工作区域中的当前物理位置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一定位标识为视觉标记或通过近场通信可被识别的标签。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，如果所述第一定位标识为视觉标记，所述第一定位标识的外围设置有辅助标识；所述信息处理单元还配置为，对所述待识别信息中的辅助标识进行识别处理，并根据识别出的所述辅助标识确定位于所述辅助标识内的第一定位标识。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，如果所述第一定位标识为视觉标记，所述信息采集器具体为图像采集器；所述图像采集器配置为，采集包含所述第一定位标识的图像，并将采集到的图像作为待识别信息。

5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，如果所述第一定位标识为通过近场通信可被识别的标签，所述信息采集器具体为标签读取器；所述标签读取器配置为，读取标签的标签信息，并将读取的标签信息作为待识别信息。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述主控单元进一步配置，根据所述第一定位标识所在的单元格在所述工作区域的行和列，以及所述工作区域中的单元格的行宽和列宽，计算得到所述机器人在所述工作区域中的当前物理位置。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述多个单元格中的至少部分单元格上铺设有第二定位标识，所述第二定位标识为替换所述单元格上原始的第一定位标识并重新铺设的定位标识；

所述信息采集器还配置为，在所述机器人行驶于工作区域时，采集包含所述第二定位标识的待识别信息，并将采集到的所述待识别信息发送给所述信息处理单元；

所述信息处理单元还配置为，对所述待识别信息中的第二定位标识进行识别处理，并对识别出的第二定位标识中携带的编码信息进行解码处理，获得相应的第二标识信息；以及，将所述第二标识信息发送给所述主控单元；所述第二标识信息指示所述第二定位标识所在的单元格在所述工作区域的当前物理位置或被替换的第一定位标识的标识编号；

所述主控单元还配置为，至少部分地根据所述第二标识信息获得所述机器人在所述工作区域中的当前物理位置。

8.一种机器人定位方法，其特征在于，所述机器人的工作区域网格化为多个逐行逐列排布的单元格，且在多个单元格中的至少部分单元格上铺设有第一定位标识；所述方法包括：

在所述机器人行驶于工作区域时，采集包含所述第一定位标识的待识别信息，并将采集到的所述待识别信息发送给所述信息处理单元；

对所述待识别信息中的第一定位标识进行识别处理，并对识别出的第一定位标识中携带的编码信息进行解码处理，获得相应的第一标识信息；以及，将所述第一标识信息发送给所述主控单元，所述第一标识信息指示所述第一定位标识所在的单元格在所述工作区域的行和列；

至少部分地根据所述第一标识信息获得所述机器人在所述工作区域中的当前物理位置。