[发明专利]超声波数据处理方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种超声波数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取已标记出所属的物体类别的超声波样本数据；

利用所述超声波样本数据对初始分类模型进行训练，得到训练好的超声波数据分类模型；其中，所述初始分类模型为支持向量机；

获取待识别的超声波数据；

将所述待识别的超声波数据输入至超声波数据分类模型中，基于所述超声波数据分类模型的输出结果确定所述待识别的超声波数据所属的物体类别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述超声波样本数据对初始分类模型进行训练，得到训练好的超声波数据分类模型，包括：

将所述超声波样本数据输入初始分类模型，获得所述初始分类模型输出的分类结果；

将所述分类结果与已标记出的所述物体类别相比较，获得比较结果；

根据所述比较结果调整所述初始分类模型中的参数，以使所述初始模型中的参数w满足以下条件：

最小化所述初始分类模型的决策边界的距离d＝2/‖w‖，

其中，所述N为所述超声波样本数据的总数量，所述x_i表示第i个超声波样本数据，y_i为已标记出的第i个超声波样本数据所属的物体类别，λ‖w‖²为正则项；

将参数w满足所述条件时的所述初始分类模型确定为训练好的超声波数据分类模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述超声波数据分类模型的输出结果确定所述待识别的超声波数据所属的物体类别，包括：

求解f(x)＝w′^Tx+b；其中，所述x为所述待识别的超声波数据，所述w′为训练好的所述超声波数据分类模型中的参数，所述b为标定参数；

如果f(x)≥1，将所述待识别的超声波数据确定为一类；如果f(x)≤-1，将所述待识别的超声波数据确定为另一类。

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取已标记出所属类别的超声波样本数据，包括：

获取激光雷达采集到的激光雷达数据以及超声波雷达采集到的超声波雷达数据；

以所述激光雷达数据为障碍物的真值，识别出所述超声波雷达数据中属于所述障碍物的超声波雷达数据；

将所述属于所述障碍物的超声波雷达数据所属的物体类别标记为所述障碍物的物体类别，将标记后的所述属于所述障碍物的超声波雷达数据作为超声波样本数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以所述激光雷达数据为障碍物的真值，识别出所述超声波雷达数据中属于所述障碍物的超声波雷达数据，包括：

根据所述激光雷达在车辆上的装设位置以及所述激光雷达数据计算反射激光的激光反射点的位置坐标；

根据所述超声波雷达在车辆上的装设位置所述超声波雷达数据计算反射超声波的超声波反射点的位置坐标；其中，所述激光反射点的位置坐标与所述超声波反射点的位置坐标处于同一坐标系下；

根据所述激光反射点的位置坐标确定出障碍物占据的范围；

将落入所述障碍物占据的范围的所述超声波反射点对应的超声波雷达数据确定为属于所述障碍物的超声波雷达数据。

6.一种超声波数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取已标记出所属的物体类别的超声波样本数据；

训练单元，用于利用所述超声波样本数据对初始分类模型进行训练，得到训练好的超声波数据分类模型；其中，所述初始分类模型为支持向量机；

第二获取单元，还用于获取待识别的超声波数据；

识别单元，用于将所述待识别的超声波数据输入至超声波数据分类模型中，基于所述超声波数据分类模型的输出结果确定所述待识别的超声波数据所属的物体类别。