[发明专利]一种转弯场景下的车速控制方法及系统、车辆

权利要求书

1.一种转弯场景下的车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据获得的车辆前轮的侧偏角，获得所述车辆前轮受到的侧向力；

获取所述车辆前轮受到的纵向力；

根据车辆纵向运动的加速度与车辆车轮受到的合力之间的目标对应关系、所述侧向力以及所述纵向力以及结合以下公式，获得所述车辆前轮在转弯时需要增加的驱动力补偿量F_com；所述车辆车轮包括所述车辆前轮以及车辆后轮；即：

其中，所述F_lf表示所述车辆前轮受到的纵向力，所述F_lf等于所述车辆的驱动电机的轮端扭矩与所述车辆前轮的轮胎半径的比值，所述f(αf)表示所述车辆前轮受到的侧向力，所述αf表示所述车辆前轮的侧偏角，所述δf表示所述车辆前轮的偏转角，所述m表示所述车辆的质量，所述表示所述车辆侧向运动的速度，所述表示所述车辆的横摆角速率，所述F_lf*(1-cosδf)表示所述车辆前轮纵向驱动力矩的损失值，所述f(αf)*sinδf表示所述车辆前轮侧向力带来的阻力分量；

根据所述驱动力补偿量确定出所述车辆前轮的轮端扭矩值补偿量；

根据所述轮端扭矩值补偿量确定出前馈项；

将所述前馈项反馈至所述车辆的车速控制器，以使所述车速控制器控制所述车辆在转弯时按照预设的车速行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆前轮受到的纵向力，包括：

根据车辆的驱动电机的轮端扭矩、所述车辆前轮的轮胎半径以及结合以下公式，计算出所述车辆前轮受到的纵向力，即：

其中，所述F_lf表示所述车辆前轮受到的纵向力，所述T表示所述车辆的驱动电机的轮端扭矩，所述r表示所述车辆前轮的轮胎半径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动力补偿量确定出所述车辆前轮的轮端扭矩值补偿量，包括：

根据所述驱动力补偿量、所述车辆前轮的轮胎半径以及结合以下公式，计算出所述车辆前轮的轮端扭矩值补偿量，即：

T_steer＝F_com*r

其中，所述T_steer表示所述车辆前轮的轮端扭矩值补偿量，所述F_com表示所述车辆前轮在转弯时需要增加的驱动力补偿量，所述r表示所述车辆前轮的轮胎半径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮端扭矩值补偿量确定出前馈项，包括：

根据所述轮端扭矩值补偿量、预设的坡道补偿量、预设的风阻补偿量、预设的滚动阻力补偿量以及结合以下公式，计算出前馈项，即：

T_ff＝b(F_R+F_L+F_S)+T_steer

其中，所述T_ff表示所述前馈项，所述b表示预设的已知系数，所述F_R表示所述预设的滚动阻力补偿量，所述F_L表示所述预设的风阻补偿量，所述F_S表示所述预设的坡道补偿量，所述T_steer表示所述车辆前轮的轮端扭矩值补偿量。