[发明专利]虚拟车道生成方法、装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种虚拟车道生成方法、装置和存储介质。所述方法包括：确定分段区域的参考车道；获取分段区域的环境信息；根据环境信息确定分段区域的车道参数；基于车道参数对所述参考车道进行平移处理，得到目标车道。采用本方法能够提升无人驾驶的安全性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种虚拟车道生成方法、装置和存储介质。

背景技术

在自动驾驶中，无人驾驶的车辆会自动确定周围的图像信息，检测前方驾驶的车道，并根据检测到的车道自动地在道路上行驶。

目前大多是采用安装在车内的摄像头采集道路的图像信息，然后对图像信息进行二值化，再通过使用霍夫变换等方法识别出图像中的车道线。但是这种方式采集到的图像信息会受到周围地形、不利的天气条件(例如，雪、雨和雾)和道路状况的限制，从而容易导致车道线识别失败，进而降低无人驾驶的安全性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升无人驾驶安全性的虚拟车道生成方法、装置和存储介质。

一种虚拟车道生成方法，所述方法包括：

确定分段区域的参考车道；

获取所述分段区域的环境信息；

根据所述环境信息确定所述分段区域的车道参数；

基于所述车道参数对所述参考车道进行平移处理，得到目标车道。

在其中一个实施例中，在所述确定分段区域的参考车道之前，还包括：

确定目标区域中道路宽度发生突变的断点；

在所述断点位置对所述目标区域进行分割，得到多个分段区域。

在其中一个实施例中，基于所述车道参数对所述参考车道进行平移处理，得到目标车道之后，包括：

将相邻两个分段区域内的参考车道进行对齐拼接；

根据目标车道相对拼接后参考车道的距离，确定分段区域内目标车道与相邻分段区域内目标车道之间的平行距离；

将所述相邻两个分段区域内平行距离最小的两个目标车道进行拼接，得到所述目标区域内的目标车道。

在其中一个实施例中，根据所述环境信息确定所述分段区域的车道参数包括：

根据所述道路平整度及所述道路弯度，确定所述分段区域的车道宽度；

基于所述道路宽度及所述车道宽度，确定所述分段区域的车道数量。

在其中一个实施例中，还包括：

当所述分段区域存在方向指引标识时，根据所述方向指引标识确定每个目标车道的车道方向；

当不存在所述方向指引标识时，按照预设的不同方向车道的相对位置和数量比例，确定每个目标车道的车道方向。

在其中一个实施例中，在得到目标车道后，还包括：

采集无人车所在分段区域的现场数据；

获取所述分段区域内多个目标车道的车道参数；所述目标车道包括所述无人车所在的当前车道和多个候选车道；

基于所述现场数据确定每个候选车道相对所述无人车的空间距离；

根据所述车道参数及所述空间距离确定每个候选车道对应的变道代价；

控制所述无人车从当前车道变更至所述变道代价符合条件的候选车道。

在其中一个实施例中，所述根据所述车道参数及所述空间距离确定每个候选车道对应的变道代价包括：