[发明专利]巡检机器人工作点位的一框标定方法

权利要求书

1.巡检机器人工作点位的一框标定方法，其特征在于，

包括以下步骤：

A）手动控制巡检机器人停靠位置，而后手动调整云台位置使目标设备处在画面内；

B）手动点击目标设备，自动判断目标设备边界区域，并预算将目标设备区域移至画面中心，并放大至不小于设定大小所需要的相机放大倍数；

C）手动框选目标设备区域，自动判断手动框选区域与自动判断的目标设备边界区域是否等价，若是，则按照预算的相机放大倍数下发执行，若否，则按照手动框选区域计算将目标设备区域移至画面中心并放大至不小于设定大小所需要的相机放大倍数并下发执行；

D）等待并判断相机自动聚焦完成，记录此刻巡检机器人的停靠位置、云台位置、相机放大倍数以及相机焦距，作为对应目标设备的工作点位标记；

步骤B中自动判断目标设备边界区域的方法包括以下步骤：

B11）以手动点击位置为中心，向外按设定步长扩展方形图像截取框；

B12）在截取框内进行数字形状识别，不断按步长扩展图像截取框，直到连续两次扩展截取框时，识别出的数字形状没有增加；

B13）建立全部数字形状的方形包络框，将方形包络框扩展设定宽度；

B14）以第二步长扩展方形包络框，直到连续两次扩展包络框时，扩展区域内图像出现的图像色块边界长度增加量小于设定阈值，将扩展后的包络框作为目标设备边界区域；

步骤C中，自动判断手动框选区域与自动判断的目标设备边界区域是否等价的方法包括以下步骤：

C1）获得自动判断的目标设备边界区域内识别出的数字形状数量，以及手动框选区域内识别出的数字形状数量；

C2）若在两个区域内识别出的数字形状数量相同，则判定手动框选区域与自动判断的目标设备边界区域等价，反之，判定手动框选区域与自动判断的目标设备边界区域不等价。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人工作点位的一框标定方法，其特征在于，

步骤B中预算将目标设备区域移至画面中心，并放大至不小于设定大小所需要的相机放大倍数的方法包括以下步骤：

B21）将设备边界区域再次扩展，使扩展后的设备边界区域宽高比与巡检机器人取景框的长宽比相同，同时使得扩展前的设备边界区域在扩展后的设备边界区域内的宽高比，最大值为0.86；

B22）使用步骤B21扩展后的设备边界区域填充巡检机器人的取景框。

3.根据权利要求1或2所述的巡检机器人工作点位的一框标定方法，其特征在于，

步骤D中，等待并判断相机自动聚焦完成的方法包括以下步骤：

D1）当相机放大倍数下放执行完成后，启动自动对焦程序；

D2）以设定间隔时间读取相机当前的焦距；

D3）若连续五次读取到的相机焦距均相等，则判定相机自动聚焦完成。