[发明专利]一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法

说明书

本发明公开了一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法，适用于垃圾发电厂中使用。包括底盘、疏通执行机构、疏通机架等；疏通机架安装在底盘上；疏通机构包括升降平台、推进平台a、横移平台、推进平台b、支撑油缸、疏通油缸和疏通杆，疏通杆通过定位与格栅板滤液孔一一对应；在丝杆和疏通油缸的驱动下，向格栅板做直线运动，直至疏通杆插入对应的滤液孔中进行疏通；当疏通完一个孔之后，疏通油缸活塞杆缩回，横移丝杆驱动推进平台b横移到达下一个孔进行疏通。本发明可以摆脱当前垃圾发电厂格栅板滤液孔疏通设备及技术的不足，自动化程度较高，提高疏通效率以及降低施工安全风险。

技术领域

本发明涉及一种垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法，尤其适用于垃圾发电厂使用的垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法。

背景技术

生产生活垃圾集中在垃圾池中，焚烧法处理垃圾时必须将新鲜垃圾在垃圾储坑中储存3～5天进行发酵熟化，此过程中沥出的水分称为“渗沥液”，由于垃圾中存在较多垃圾渗沥液，为了提高垃圾发电的热值，必须排出这些渗沥液，一般的做法是垃圾池底部开设渗沥液通道，即在靠近池底一侧壁面开有窗口，窗口上布置有渗沥格栅板，渗沥液经过格栅板上的滤液孔进入渗沥液通道内的下水道，排入渗沥液收集池，再集中泵出。因此，格栅板上的滤液孔的通液情况对渗沥液的排放具有重要的作用。由于垃圾粒度不一，垃圾中有大量塑料袋等，导致滤液孔经常堵塞，严重影响垃圾焚烧工作的效率。

现有的格栅板滤液孔疏通设备（201610755297.1、201610761799.5、201711258407.4、201910396912.8）整机尺寸较大、机构不紧凑、成本高，不便于安装，加之垃圾池渗沥液通道内空间相对狭小且不同结构下工况较为复杂，现有设备无法满足工况要求。而且大部分疏通装备需要在建发电厂时同步安装，对于已经建成的垃圾发电厂，这些疏通装备已经不能安装和使用。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种结构简单，工况适应性好、安全防爆、自动化程度高，能够在恶劣环境下高效完成疏通作业的垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法。

为实现上述技术目的，本发明的垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人，括行动机构，行动机构上设有疏通机架，疏通机架上设有疏通机构；

其中行动机构包括底盘，底盘包括底盘架，底盘架下方设有四个支架，每个支架上通过带减速器的电机连接有Mecanum轮；疏通机架通过螺栓固定在底盘上，底盘两端分别固定有液压泵站和防爆电池组；

疏通机构为矩形结构，疏通机架内与疏通机构匹配结构，疏通机架内与疏通机构之间设有滑动连接机构；

疏通机构包括矩形升降平台、推进平台a、横移平台和推进平台b，其中推进平台a设置在矩形升降平台上，横移平台设置在推进平台a上，推进平台b设置在横移平台上；

其中升降平台包括矩形结构的升降平台座，升降平台座对角成对设有升降丝杆用螺母和升降滑块，升降平台座中轴线上设有推进丝杆a，推进丝杆a两端分别通过丝杆轴承座与升降平台座连接，推进丝杆a一端通过联轴器连接有推进防爆电机a，推进防爆电机a通过支撑板固定在升降平台座上，推进丝杆a两侧分别设有推进导轨a；

推进平台a包括横移防爆电机、支撑板、联轴器、横移丝杆、两根横移导轨、丝杆轴承座、推进平台座a、两根支撑油缸和推进滑块a，其中横移丝杆两端通过丝杆轴承座设置在推进平台座a上，横移丝杆的位置与推进丝杆a交叉垂直，且横移丝杆设置在推进平台座a的上方靠后的位置，横移丝杆通过联轴器连接有横移防爆电机，横移防爆电机通过支撑板固定在推进平台座a上，两根横移导轨分别平行设置在横移丝杆两侧，推进平台座a下方平行设置有两个与推进导轨a匹配的推进滑块a，在推进滑块a外侧设有两根支撑油缸，推进丝杆用螺母a与所述推进丝杆a配合，支撑油缸的活塞杆顶端上设有球铰，球铰上固定有橡胶垫；