[发明专利]一种基于多工位AGV的智能调度系统及其调度方法

权利要求书

1.一种基于多工位AGV的智能调度系统，其特征在于，包括任务中心、任务调度模块、货位信息模块以及小车信息模块；所述任务中心发布待完成的任务；所述任务调度模块将待完成的任务分配给最优的小车，并规划小车的行车路径；所述货位信息模块记录各个货位的位置信息、各个货位的货物信息以及各个货位一定范围内的小车的数量；所述小车信息模块记录各个小车实时的位置信息以及各个小车的载货数据；其中，所述任务调度模块包括路径规划单元和调度评价单元，所述调度评价单元根据货物信息模块的实时数据获取各个放货点的货位的拥挤情况；所述路径规划单元根据小车的位置信息、货物的种类信息、货物是否需要拼接其他货物信息以及所述调度评价单元的数据，规划最优的送货路径；所述小车信息模块包括多个小车，所述小车包括多个运载工位。

2.根据权利要求1所述的一种基于多工位AGV的智能调度系统，其特征在于，所述小车信息模块包括货物检测单元、小车定位单元和小车通讯单元，所述货物检测单元用于检测在一定范围内是否存在待运输的货物，若有则完成取货，并通过所述小车通讯单元上报至所述任务调度单元；若无则通过所述小车通讯单元上报至所述任务中心；所述小车定位单元通过所述小车通讯单元将小车的实时位置信息上报至任务调度模块。

3.根据权利要求2所述的一种基于多工位AGV的智能调度系统，其特征在于，所述货物检测单元包括红外线传感器以及二维码扫描器；所述小车定位单元包括陀螺仪；所述小车上还设置有小车控制单元，所述小车控制单元控制小测的运行速度和方向。

4.根据权利要求3所述的一种基于多工位AGV的智能调度系统，其特征在于，所述小车控制单元包括运动控制器，所述运动控制器通过小车通讯单元接受所述任务调度模块的调度。

5.根据权利要求1所述的一种基于多工位AGV的智能调度系统，其特征在于，还包括异常检测模块，所述异常检测模块能够实时获取小车的电量情况以及实际行进路径，当电量低于设定值或者实际行进路径与路径规划单元的路径不同时，发出预警并进行修正。

6.一种基于权利要求1至5任一所述的基于多工位AGV的智能调度系统的调度方法，其特征在于，在初始状态下，获取所有货位的位置以及各个货位的货物信息；获取各个小车的位置信息以及载货信息；任务中心发布任务给所有的小车竞争，任务调度模块根据各个小车的位置信息、货物的种类以及货物是否需要拼接其他货物信息选择小车执行任务；随后相应的小车上报完成取货，任务调度模块为相应的小车规划行进路径；

在中间状态下，任务调度模块根据待分配任务的位置信息、各个小车的位置信息、货物的种类信息、货物是否需要拼接其他货物信息以及小车的载货信息，选择空闲的或者有空闲工位的小车执行任务；

对于运输拼接任务的小车，路径规划单元根据调度评价单元计算得到的相应小车的放货点的拥挤程度，实时调整小车的放货点或者放货顺序。

7.根据权利要求6所述的调度方法，其特征在于，所述调度评价单元根据相应小车的行车速度、位置信息预估其到达相应放货点时该放货点处小车的数量，以及到达相应放货点的各条路径的拥挤程度计算相应小车放货点的拥挤程度。