[发明专利]车辆及其控制方法、装置

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的目标路径、路况信息和状态信息，其中，所述状态信息包括所述车辆的前轮转角；

根据所述目标路径和所述前轮转角判断所述车辆是否转弯过度；

如果所述车辆转弯过度，则根据所述路况信息和/或所述状态信息，计算出横摆力矩，以根据所述横摆力矩得到发动机驱动力、方向盘转角和方向盘转角速度，其中，所述横摆力矩包括车辆的目标横摆力矩、实际横摆力矩和转向过度临界状态的横摆力矩；

根据所述发动机驱动力、所述方向盘转角和所述方向盘转角速度对所述车辆进行控制；

所述状态信息还包括所述车辆的车速、载荷和横摆角加速度，所述根据所述路况信息和/或所述状态信息，计算出横摆力矩，以根据所述横摆力矩得到发动机驱动力、方向盘转角和方向盘转角速度，包括：

根据所述实际横摆力矩修正所述目标横摆力矩，以得到修正后的目标横摆力矩；

将所述车辆在转向过度临界状态的横摆力矩替换为修正后的目标横摆力矩，并根据所述车辆在转向过度临界状态的横摆力矩计算出各车轮的轮边制动力；

根据所述各车轮的轮边制动力得到所述发动机驱动力；

根据修正后的目标横摆力矩和所述发动机驱动力查表得到所述方向盘转角和所述方向盘转角速度。

2.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标路径和所述前轮转角判断所述车辆是否转弯过度，包括：

根据所述目标路径计算所述车辆的目标转弯半径，并根据所述前轮转角计算所述车辆的实际转弯半径；

判断所述实际转弯路径是否小于所述目标转弯半径；

如果所述实际转弯半径小于所述目标转弯半径，则判断所述车辆转弯过度。

3.如权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述前轮转角计算所述车辆的实际转弯半径，包括：

根据所述车辆的左前轮转角和所述车辆的轴距计算第一半径，并根据所述车辆的右前轮转角和所述车辆的轴距计算第二半径；

根据所述第一半径和所述第二半径计算所述车辆的转弯半径。

4.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述状态信息还包括车辆的车速、轮距、各车轮的轮速和各车轮对应的控制阀的开度，所述根据所述路况信息和/或所述状态信息，计算出横摆力矩，包括：

根据所述车速、所述轮距、所述各车轮的轮速和各控制阀的开度计算所述车辆的目标横摆力矩。

5.如权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车速、所述轮距、所述各车轮的轮速和各控制阀的开度计算所述车辆的目标横摆力矩，包括：

根据所述车速、所述各车轮的轮速计算各车轮的滑移率；

根据所述各车轮的滑移率和所述各控制阀的开度计算各车轮的轮边制动力；

根据所述各车轮的轮边制动力和所述轮距计算所述车辆的目标横摆力矩。

6.如权利要求4或5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述路况信息包括轮胎与当前地面之间的侧向摩擦系数，所述状态信息还包括所述车辆的前轴载荷、后轴载荷、前轴距、后轴距和横摆角速度，所述根据所述路况信息和/或所述状态信息，计算出横摆力矩，包括：

根据所述侧向摩擦系数、所述前轴载荷、所述后轴载荷、所述前轴距、所述后轴距和所述横摆角速度，计算所述车辆的实际横摆力矩。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆的控制方法。