[发明专利]对经受光照图案的对象的图像获取进行优化的方法和设备

权利要求书

1.一种用于确定图像获取参数的系统，所述系统包括：

一个或多个图像传感器，其中每个图像传感器：

捕获场景的图像集；以及

每个图像传感器包括可调整的成像参数集；

投影仪，所述投影仪被配置成在场景上投影移动图案，其中所述投影仪包括可调整的投影仪参数集；和

与一个或多个图像传感器和投影仪通信的处理器，其中所述处理器被配置为基于一个或多个与所述投影仪相关联的可调整约束或热约束的集合来确定：

可调整的投影仪参数集，以控制所述投影仪在场景上投影移动图案；和

可调整的成像参数集，以控制所述一个或多个图像传感器捕获场景上的移动图案的图像集，

其中可调整的投影仪参数集和可调整的成像参数集被确定以降低基于所述图像集生成的3D数据中的噪声达到噪声阈值以下，其中否则所述3D数据的一部分包括由于所述噪声而导致的一个或多个丢失像素。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述可调整的成像参数集包括帧时间，所述帧时间指示在所述图像集中的每个图像的每一帧的持续时间；

所述可调整的投影仪参数集包括图案在场景上移动的速度；以及

确定可调整的投影仪参数集和可调整的成像参数集包括确定最小化帧时间的运动速度。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述处理器进一步配置为基于读出一个或多个图像传感器的视场所需的最小时间来调整所述帧时间。

4.根据权利要求2所述的系统，其中所述处理器进一步配置为基于最小帧间距离和最大马达速度的组合来调整所述帧时间。

5.根据权利要求2所述的系统，其中所述处理器进一步配置为基于投影仪的照明器处于最大曝光的曝光时间来调整所述帧时间。

6.根据权利要求2所述的系统，其中所述处理器进一步配置为基于一个或多个图像传感器的曝光时间和照明参数集来调整所述帧时间。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述照明参数集可以包括曝光期间的一个或多个照明器功率、照明器的最大平均功率、最大照明器功率、当峰值照明器功率设置为全功率时照明器的最大平均功率，或其中的某些组合。

8.根据权利要求1所述的系统，其中确定所述可调整的投影仪参数集和可调整的成像参数集包括：

确定所述可调整的投影仪参数集和可调整的成像参数集的初始操作参数集；

确定初始可调整参数集中违反了一个或多个可调整约束或热约束中的热约束的一个或多个参数；和

调整所述一个或多个参数以符合所述热约束。

9.根据权利要求8所述的系统，其中调整所述一个或多个参数以符合所述热约束包括：

确定用户操作偏好；以及

基于所述用户操作偏好调整所述一个或多个参数以符合所述热约束。

10.根据权利要求9所述的系统，其中：

所述用户操作偏好包括低延迟设置；以及

调整所述一个或多个参数包括在连续图像序列之间添加延迟。

11.根据权利要求9所述的系统，其中：

所述用户操作偏好包括无闪光设置；以及

调整所述一个或多个参数包括增加一个或多个图像传感器的帧时间、降低投影仪的速度以降低图案在场景上移动的速度，或其中的某些组合。