[发明专利]一种判断环境探针遮挡的方法及其系统有效
| 申请号： | 201910851675.X | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN110599389B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 刘捷;郝展;陆利民;柳尧顺 | 申请（专利权）人： | 苏州蜗牛数字科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T1/00 | 分类号： | G06T1/00;G06T15/50 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 王金双 |
| 地址： | 215000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 判断 环境 探针 遮挡 方法 及其 系统 | ||
1.一种判断环境探针遮挡的方法，其特征在于，包括以下步骤：
预生成在所述环境探针周围各方向上的遮挡距离，并将各所述方向及所述遮挡距离存储在环境探针信息中；
计算从所述环境探针到物件的向量和向量长度；
在所存储的各所述方向中查找与所述向量最接近的一个或多个方向，并比对对应的所述向量长度与所述遮挡距离，以判断所述环境探针与所述物件之间是否存在遮挡。
2.根据权利要求1所述的判断环境探针遮挡的方法，其特征在于，所述预生成在所述环境探针周围各方向上的遮挡距离，并将各所述方向及所述遮挡距离存储在环境探针信息中的步骤，进一步包括：
从所述环境探针向周围多个方向发射探测射线；
探测在各所述方向上离所述环境探针最近的遮挡面或遮挡体的所述遮挡距离；
存储与所述遮挡面或所述遮挡体对应的所述方向及在其所述方向上的所述遮挡距离。
3.一种判断环境探针遮挡的系统，其特征在于，包括：
生成模块，其生成在所述环境探针周围各方向上的遮挡距离；
存储模块，其将各所述方向及所述遮挡距离存储在环境探针信息中；
计算模块，其计算从所述环境探针到物件的向量和向量长度；以及
比对模块，其在所存储的各所述方向中查找与所述向量最接近的一个或多个方向，并比对对应的所述向量长度与所述遮挡距离，以判断所述环境探针与所述物件之间是否存在遮挡。
4.一种判断环境探针遮挡的装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上储存有在所述处理器上运行的程序，所述处理器运行所述程序时执行权利要求1或2所述的判断环境探针遮挡的方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序可被处理器执行权利要求1或2所述的判断环境探针遮挡的方法的步骤。
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