[发明专利]人工储物环境中固体体积的测量方法

说明书

人工储物环境中固体体积的测量方法，包括以下步骤：步骤S1：获取整体的储物空间三维点云模型；步骤S2：获取整体的固体物质三维点云模型；步骤S3：根据储物空间三维点云模型和固体物质三维点云模型计算出固体物质的体积。本发明可测量人工储物环境中固体的体积，对固体物质的每个分块采用积分求和的方式求取每块模型上固体物质的体积，可测量表面呈现不规则曲面形状的固体物质的体积，测量方法精准可靠。

技术领域

本发明涉及固体体积测量方法，具体是涉及一种人工储物环境中固体体积的测量方法。

背景技术

在工业生产应用中，有时候需要对存储的固体体积进行测量，现有的固体体积测量方法大多是对一些表面呈现规则形状的固体进行体积测量，并不适用于对表面呈现不规则曲面形状的固体进行体积测量。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服上述背景技术的不足，提供一种人工储物环境中固体体积的测量方法，可测量表面呈现不规则曲面形状的固体物质的体积，测量方法精准可靠。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是，一种人工储物环境中固体体积的测量方法，包括以下步骤：

步骤S1：获取整体的储物空间三维点云模型；

步骤S2：获取整体的固体物质三维点云模型；

步骤S3：根据储物空间三维点云模型和固体物质三维点云模型计算出固体物质的体积。

进一步，所述步骤S1中，获取整体的储物空间三维点云模型包括以下步骤：

步骤S1-1：利用第一深度传感器、第二深度传感器分别获取各自视野范围内储物空间的深度信息；

步骤S1-2：将第一深度传感器获取的储物空间的深度信息映射到基于第一深度传感器坐标系下的储物空间点云数据集合；将第二深度传感器获取的储物空间的深度信息映射到基于第二深度传感器坐标系下的储物空间点云数据集合；

步骤S1-3：将基于第一深度传感器坐标系下的储物空间点云数据集合和基于第二深度传感器坐标系下的储物空间点云数据集合融合到统一的三维坐标系中，生成整体的储物空间三维点云模型。

进一步，所述步骤S2中，获取整体的固体物质三维点云模型包括以下步骤：

步骤S2-1：利用第一深度传感器、第二深度传感器分别获取各自视野范围内储物空间内固体物质的深度信息；

步骤S2-1：将第一深度传感器获取的固体物质的深度信息映射到基于第一深度传感器坐标系下的固体物质点云数据集合；将第二深度传感器获取的固体物质的深度信息映射到基于第二深度传感器坐标系下的固体物质点云数据集合；

步骤S2-3：将基于第一深度传感器坐标系下的固体物质点云数据集合和基于第二深度传感器坐标系下的固体物质点云数据集合融合到统一的三维坐标系中，生成整体的固体物质三维点云模型。

进一步，所述步骤S3中，根据储物空间三维点云模型和固体物质三维点云模型计算固体物质的体积包括以下步骤：

步骤S3-1：在储物空间三维点云模型的xoy平面将xoy平面均分成相同面积大小的N个小块，分别求取每个小块的体积，得到储物空间三维点云模型下的每个小块体积式中，m表示第m个分块，n表示分块中点云数据的数量，x_i y_iz_i为储物空间三维点云模型分块中的点坐标；

步骤S3-2：在固体物质三维点云模型的xoy平面将xoy平面均分成相同面积的大小，分别求取每个小块中固体物质的体积，得到固体物质三维点云模型的每个小块体积式中，m表示第m个分块，n表示分块中点云数据的数量，x_i y_i z_i为固体物质三维点云模型分块中的点坐标；