[发明专利]多路电流采集通讯装置及方法

权利要求书

1.一种多路电流采集通讯装置，其特征在于，用于检测和传输水下机器人的推进器供电线路上的电流，所述多路电流采集通讯装置包括：

多个电流传感器，分别设置在所述水下机器人的多个推进器供电线路上，分别用于检测每一条供电线路上的电流；

电流采集接口电路，其上设置有多个扩展接口，与所述多个电流传感器连接，所述扩展接口的数量大于等于所述电流传感器的数量，用于对所述多个电流传感器检测到的信号进行预处理，并发送至处理单元；

所述处理单元，与所述电流采集接口电路连接，用于对所述电流采集接口电路发送来的信号进行转化，得到用于反映所述多个推进器供电线路的电流状况的数字信号，并发送至所述水下机器人的主控制板。

2.根据权利要求1所述的多路电流采集通讯装置，其特征在于，所述处理单元包括：

微控制单元，包括模数转换通道管脚，用于采集所述电流采集接口电路发送的模拟信号，并转化为所述数字信号。

3.根据权利要求2所述的多路电流采集通讯装置，其特征在于，所述微控制单元还包括：

内存访问管道，用于将所述数字信号实时传输至内存单元；

所述内存单元 ，与所述内存访问管道连接，用于运行控制处理程序以对所述数字信号进行数字滤波处理，得到滤波后的数字信号。

4.根据权利要求1所述的多路电流采集通讯装置，其特征在于，还包括：

串口通信电路，与所述处理单元连接，用于对所述处理单元输出的串口电平转换为预设电平。

5.根据权利要求4所述的多路电流采集通讯装置，其特征在于，所述串口通信电路包括：RS232串口电平转换芯片，用于将所述处理单元输出的串口TTL电平转换为RS232电平。

6.根据权利要求1所述的多路电流采集通讯装置，其特征在于，还包括：

CAN通信接口电路，与所述处理单元连接，所述CAN通信接口电路包括CAN控制器，用于将所述处理单元的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平。

7.根据权利要求1至6任一项所述的多路电流采集通讯装置，其特征在于，所述电流传感器为霍尔电流传感器，挂设在所述水下机器人的推进器供电线路上。

8.根据权利要求1至6任一项所述的多路电流采集通讯装置，其特征在于，所述电流传感器还用于将检测到的电流转化为电压信号，所述电流采集接口电路用于将所述电压信号进行限压和滤波处理后，传输给所述处理单元。

9.根据权利要求3所述的多路电流采集通讯装置，其特征在于，还包括：

指示灯；

下载调试接口，与所述微控制单元连接，用于对所述控制处理程序进行下载和调试。

10.一种多路电流采集通讯方法，其特征在于，用于检测和传输水下机器人的推进器供电线路上的电流，所述多路电流采集通讯方法包括：

多个电流传感器检测所述水下机器人的多个推进器供电线路的每一条供电线路上的电流；

电流采集接口电路对所述多个电流传感器检测到的信号进行预处理，并发送至处理单元；

所述处理单元对所述电流采集接口电路发送来的信号进行转化，得到用于反映所述多个推进器供电线路的电流状况的数字信号，并发送至所述水下机器人的主控制板。