[发明专利]手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置

权利要求书

1.一种手术机器人中末端器械的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收图像末端器械输入的图像数据并根据所述图像数据生成图像；

接收运动输入设备输入的运动信息并识别所述运动信息获得所述运动信息对应的操作指令；

根据所述操作指令在所述图像上进行操作从而产生操作信息；

解析所述操作信息获得用于调整受控末端器械的位置及/或姿态的控制信息；

其中，所述操作信息包括所述运动输入设备接收到的针对所述图像绘制出的图案的图形信息，所述图案的中心点的位置关联于与所述图像相应的实际场景中的一目标特征点的位置，所述解析所述操作信息获得用于调整受控末端器械的位置及/或姿态的控制信息的步骤中，包括：

根据所述图案的图形信息获得所述图案的中心点在所述图像上的位置信息，并根据所述图案的中心点在所述图像上的位置信息获得与实际场景中相应的目标特征点的位置信息；

根据所述目标特征点的位置信息获得所述受控末端器械在垂直于景深方向的平面运动的目标位置信息或目标姿态信息；

根据所述图案的图形信息获得所述图案的类型信息或绘制所述图案的笔画顺序信息，根据所述图案的类型信息或绘制所述图案的笔画顺序信息获得所述受控末端器械在所述图像景深方向的移动方向；

根据所述图案的图形信息获得所述图案的大小信息，根据所述图案的大小信息获得所述受控末端器械在所述图像相应景深方向移动的目标增量距离。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接收运动输入设备输入的运动信息并识别所述运动信息获得所述运动信息对应的操作指令的步骤之前，包括：

根据操作人员的选择指令选择所述受控末端器械。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述图像上生成有两个指示所述图像的景深方向上相反方向的指示符号，所述操作信息还包括所述运动输入设备接收到的针对其中一指示符号的点击次数信息或点击持续时长信息；

所述解析所述操作信息获得用于调整受控末端器械的位置及/或姿态的控制信息的步骤中，包括：

解析所述操作信息获得所述受控末端器械在所述图像相应景深方向移动的目标增量距离。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述操作信息还包括所述运动输入设备接收到的针对所述图像的点击信息，所述图像上被点击的目标点关联于与所述图像相应的实际场景中的一目标特征点的位置；

所述解析所述操作信息获得用于调整受控末端器械的位置及/或姿态的控制信息的步骤中，包括：

解析所述操作信息获得所述受控末端器械在垂直于所述景深方向的平面运动的目标位置信息或目标姿态信息。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述操作信息还包括所述运动输入设备接收到的针对所述图案点击产生的点击次数信息或点击持续时长信息；

所述解析所述操作信息获得用于调整受控末端器械的位置及/或姿态的控制信息的步骤中，包括：

解析所述操作信息获得所述受控末端器械在所述图像相应景深方向移动的目标增量距离。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述图案为封闭的图案。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于：

所述图案为规则且封闭的图案。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述操作信息还包括所述运动输入设备接收到的针对所述图像的一次持续点击并在持续点击期间移动产生的路径信息；

所述解析所述操作信息获得用于调整受控末端器械的位置及/或姿态的控制信息的步骤中，包括：

解析所述操作信息获得所述受控末端器械在垂直于所述景深方向的平面内，跟随所述路径信息进行运动的目标位置增量信息。