[发明专利]自移动设备

权利要求书

1.一种在边界线限定的工作区域内自动移动和工作的自移动设备，其特征在于，包括：

壳体；

移动模块，位于所述壳体下方，用于带动所述自移动设备移动；

工作模块，设置于所述壳体以执行工作任务；

驱动模块，用于给所述移动模块提供驱动力；

边界信号检测模块，用于检测所述边界线上生成的边界信号；

定位模块，用于获取所述自移动设备的位置信息；

控制模块，用于自主控制所述移动模块带动所述自移动设备移动，并自主控制所述工作模块执行预设工作任务；

所述自移动设备包括沿线切割模式和线内切割模式，在所述沿线切割模式下，所述控制模块根据所述边界信号控制所述自移动设备沿所述边界线移动并工作；在所述线内切割模式下，所述控制模块根据所述定位模块获取的所述自移动设备的位置信息，控制所述自移动设备在所述边界线内移动并工作；

在所述线内切割模式下，所述工作模块位于所述自移动设备的中轴线的一侧，所述自移动设备还包括设置于所述中轴线的另一侧且用于检测该侧是否已执行工作任务的任务检测模块，当所述自移动设备移动到遇到所述边界线时，所述任务检测模块检测其所在的一侧是否已执行工作任务，若已执行，则所述控制模块控制所述自移动设备以小于等于所述工作模块宽度且大于零的转弯半径进行180度转弯；若未执行，则所述控制模块控制所述自移动设备以零转弯半径绕自身旋转180度。

2.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于：预设一规划路径，在所述线内切割模式下，所述自移动设备通过所述定位模块获取其位置，所述控制模块根据所述定位模块获取的位置，控制所述自移动设备在所述边界线内按照所述规划路径移动并工作。

3.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于：所述定位模块通过全球卫星导航系统、雷达、信标、视觉中至少一种方式获取所述自移动设备的位置信息。

4.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于：所述自移动设备还包括位置矫正模块，当根据所述定位模块判断所述自移动设备位于所述边界线外，而根据所述边界信号检测模块判断所述自移动设备位于所述边界线内时，所述位置矫正模块矫正所述定位模块所获取的位置信息。

5.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于：预设一时间安排表，所述控制模块控制所述自移动设备根据所述时间安排表，控制其选择所述沿线切割模式和所述线内切割模式中的一种模式。

6.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于：所述自移动设备还包括沿线行走模式，在所述沿线行走模式下，所述自移动设备仅沿所述边界线移动，而所述工作模块不执行工作任务。

7.如权利要求1至6中任意一项所述的自移动设备，其特征在于：所述自移动设备为自动割草机，所述工作模块为用于执行切割任务的切割模块。