[发明专利]一种锁螺丝方法及锁螺丝装置

权利要求书

1.一种锁螺丝方法，其特征在于，用于批头在电机的控制下对螺丝进行锁紧，所述锁螺丝方法包括：

控制所述电机输出第三力矩，以控制所述批头沿第一方向旋转；

判断所述批头的第二转速是否小于或等于第二预设转速，所述第二转速为所述批头在所述第三力矩控制下，沿所述第一方向旋转时的转速；

若所述第二转速小于或等于所述第二预设转速，则判断所述批头与所述螺丝接触；

在所述批头与所述螺丝接触时，控制所述电机沿所述第一方向和第二方向交替输出第四力矩，以使所述批头以所述第四力矩沿所述第一方向和所述第二方向交替旋转完全进入所述螺丝顶部凹槽，其中，所述第一方向与所述第二方向相反；

在所述批头完全进入所述螺丝顶部凹槽时，控制所述电机输出第一力矩，以控制所述批头沿所述第一方向旋转，使所述螺丝预锁紧；

判断所述批头的第一转速是否小于或等于第一预设转速，所述第一转速为在预锁紧螺丝时所述批头的转速；

若所述第一转速小于或等于所述第一预设转速，则控制所述电机输出第二力矩，以控制所述批头沿所述第一方向旋转，使所述螺丝锁紧，其中，所述第一力矩小于所述第二力矩；

判断所述批头的第三转速是否等于第三预设转速，所述第三转速为所述批头在所述第二力矩控制下锁紧螺丝时的转速；

若所述第三转速等于所述第三预设转速，则控制所述电机停止旋转，以控制所述批头停止旋转。

2.根据权利要求1所述的锁螺丝方法，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向的交替频率为20次/秒，所述批头沿所述第一方向的旋转行程与沿所述第二方向的旋转行程相等，所述旋转行程为30°。

3.根据权利要求1所述的锁螺丝方法，其特征在于，在所述控制所述电机输出第二力矩，以控制所述批头沿所述第一方向旋转的步骤之前，所述锁螺丝方法进一步包括：

判断在第一预设时间后，所述第一转速是否小于或者等于所述第一预设转速；

若在所述第一预设时间后，所述第一转速小于或者等于所述第一预设转速，则执行所述控制所述电机输出第二力矩，以控制所述批头沿所述第一方向旋转的步骤；

若在所述第一预设时间后，所述第一转速大于所述第一预设转速，则报错。

4.根据权利要求1所述的锁螺丝方法，其特征在于，所述批头以所述第二力矩沿所述第一方向的旋转行程范围为30°-60°。

5.一种锁螺丝装置，其特征在于，所述锁螺丝装置包括数控设备、电机及批头，其中，所述数控设备控制所述电机输出第三力矩，所述电机以所述第三力矩控制所述批头沿第一方向旋转；

所述数控设备进一步判断第二转速是否小于或等于第二预设转速，所述第二转速为所述批头在所述第三力矩控制下，沿所述第一方向旋转时的转速；若所述第二转速小于或等于所述第二预设转速，则所述数控设备判断所述批头与所述螺丝接触；

所述数控设备进一步控制所述电机沿所述第一方向和第二方向交替输出第四力矩，以使所述批头以所述第四力矩沿所述第一方向和所述第二方向交替旋转完全进入所述螺丝顶部凹槽；

在检测到所述批头完全进入所述螺丝顶部凹槽时，控制所述电机输出第一力矩，所述电机以所述第一力矩控制所述批头沿所述第一方向旋转，使所述螺丝预锁紧；

所述数控设备判断第一转速是否小于或等于第一预设转速，所述第一转速为在预锁紧螺丝时所述批头的转速；若是，则控制所述电机输出第二力矩，所述电机以所述第二力矩控制所述批头沿所述第一方向旋转，使所述螺丝锁紧，其中，所述第一力矩小于所述第二力矩；

所述数控设备进一步判断第三转速是否等于第三预设转速，所述第三转速为所述批头在所述第二力矩控制下锁紧螺丝时的转速；

若所述第三转速等于所述第三预设转速，则控制所述电机停止旋转，以控制所述批头停止旋转。