[发明专利]铺砖装置及其控制方法

权利要求书

1.一种铺砖装置，其特征在于，包括：

主体(10)，所述主体(10)上设置有用于存储瓷砖的存砖平台，所述主体(10)的底部设置有移动机构(11)，以使所述主体(10)能够在铺砖区域移动；

摆动铺设部，所述摆动铺设部包括摆动机构，所述摆动机构的第一端可转动地设置在所述主体(10)上；

瓷砖抓取部(20)，所述瓷砖抓取部(20)安装在所述摆动机构的第二端，所述瓷砖抓取部(20)包括位于所述存砖平台上方的取料位置，及位于待铺砖区域上方的铺料位置，所述摆动机构用于驱动所述瓷砖抓取部(20)在所述取料位置及所述铺料位置之间切换；

所述摆动机构包括第一摆动臂(31)及第二摆动臂(32)，所述第一摆动臂(31)的第一端枢接在所述主体(10)上，所述第二摆动臂(32)的第一端枢接于所述第一摆动臂(31)的第二端，所述瓷砖抓取部(20)固定安装在所述第二摆动臂(32)的第二端；

所述摆动机构为两个，两个所述摆动机构分别设置在所述主体(10)的两侧，两个所述第二摆动臂(32)的第二端之间固定连接有连接板(34)，所述摆动铺设部还包括升降装置(35)，所述升降装置(35)安装在所述连接板(34)上，所述瓷砖抓取部(20)安装于所述升降装置(35)的输出端，所述升降装置(35)能够驱动所述瓷砖抓取部(20)升降。

2.根据权利要求1所述的铺砖装置，其特征在于，所述摆动铺设部还包括动力装置及第三摆动臂(33)，所述动力装置安装在所述主体(10)上，所述动力装置的输出端与所述第三摆动臂(33)的第一端驱动连接，所述第三摆动臂(33)的第二端与所述第二摆动臂(32)的第二端枢接。

3.根据权利要求1所述的铺砖装置，其特征在于，所述铺砖装置还包括干砂浆供料部及瓷砖胶供料部，所述干砂浆供料部及所述瓷砖胶供料部均设置在所述主体(10)内部，所述主体(10)的底部包括干砂浆出口及瓷砖胶出口，所述干砂浆供料部与所述干砂浆出口连通，所述瓷砖胶供料部与所述瓷砖胶出口连通，所述瓷砖胶出口与所述干砂浆出口沿所述主体(10)的前进方向自后至前依次设置。

4.根据权利要求1所述的铺砖装置，其特征在于，所述铺砖装置还包括控制器，所述控制器与所述摆动铺设部及所述瓷砖抓取部(20)电连接。

5.根据权利要求1所述的铺砖装置，其特征在于，所述铺砖装置还包括第一感应部及第二感应部，所述第一感应部设置在外部结构上，所述第二感应部设置在所述主体(10)上，所述第一感应部与所述第二感应部配合感应，以判断所述铺砖装置是否处于预定状态。

6.根据权利要求5所述的铺砖装置，其特征在于，所述第一感应部包括激光发射器，所述第二感应部包括多个激光传感组件，多个所述激光传感组件分别安装在所述主体(10)的左右两侧，所述激光传感组件包括第一连杆(37)和激光传感器(36)，所述第一连杆(37)的第一端连接在所述主体(10)的侧壁上，所述激光传感器(36)连接在所述第一连杆(37)的第二端，所述第一连杆(37)向上延伸。

7.根据权利要求1所述的铺砖装置，其特征在于，所述铺砖装置还包括多个视频检测部，多个所述视频检测部分别安装在所述主体(10)的左右两侧，所述视频检测部包括第二连杆(39)和视频传感器(38)，所述第二连杆(39)的第一端与所述主体(10)连接，所述视频传感器(38)安装在所述第二连杆(39)的第二端，所述第二连杆(39)向所述主体(10)的后方延伸。

8.一种控制方法，其特征在于，所述方法应用权利要求1至7中任一项所述的铺砖装置，所述方法包括：

取砖步骤：接收工作指令，控制所述摆动机构的第二端摆动至所述存砖平台的上方；

抓取步骤：控制所述瓷砖抓取部(20)抓取待铺瓷砖；

铺砖步骤：控制所述摆动机构的第二端摆动至所述待铺砖区域上方；

放砖步骤：控制所述瓷砖抓取部(20)放下所述待铺瓷砖；

移动步骤：控制所述主体(10)向前移动预定距离。