[发明专利]自动导向叉车

说明书

本发明公开了一种自动导向叉车。自动导向叉车包括叉车以及自动导向装置。自动导向装置设置于叉车且包括摄像模块以及处理单元，摄像模块用于撷取叉车周围环境的影像，处理单元与叉车及摄像模块电性连接，处理单元用于执行以下步骤：接收命令信息，命令信息包括目标区域、目标货物以及运送目的地；依据命令信息控制叉车进入目标区域内；判断影像是否包括货物；当影像包括货物时，处理单元判断货物是否为目标货物；以及当货物为目标货物时，处理单元控制叉车搬运货物至运送目的地。

技术领域

本发明涉及一种自动导向运输工具，特别是有关一种自动导向叉车。

背景技术

叉车是一种用于装卸及搬运货物的工业车辆，被广泛用于装卸及搬运仓库中的货物。为了节省人力成本及提高管理效率，现今仓储系统已朝自动化发展，连带带动了自动导向叉车的兴起，仓储系统的控制中心可指定自动导向叉车以及所欲搬运的货物(以下称为目标货物)的初始位置及目的位置，使受指定的自动导向叉车在无人操作的情况下，自动前往初始位置，并将放置于初始位置的目标货物搬运至目的位置，而完成搬运任务。

碍于现今自动导向叉车的配置，前述初始位置以及目的位置均只能指定精确位置，例如用户可通过用户界面于控制中心的仓库地图中指定一个固定点，或者手动输入固定点的坐标，然而，倘若仓储人员在归位时不小心把目标货物放歪，或者不小心碰撞到目标货物，而使目标货物偏离正确的位置，将导致自动导向叉车找不到目标货物而无法完成搬运任务。当目的位置只能是固定点，则容易发生目的位置已放置其他货物而无法卸货，或者多辆自动导向叉车需排队等待卸货。此外，由于初始位置以及目的位置均只能为固定点，当目标货物存放在不同位置时，用户需通过用户界面多次手动指定自动导向叉车、初始位置及目的位置，方能完成所有目标货物的搬运，在使用非常不便利。

发明内容

依据本发明的一实施方式是提供一种自动导向叉车，包括叉车以及自动导向装置。自动导向装置设置于叉车。自动导向装置包括摄像模块以及处理单元。摄像模块用于撷取叉车周围环境的影像。处理单元与叉车及摄像模块电性连接，处理单元用于执行以下步骤：接收命令信息，命令信息包括目标区域、目标货物以及运送目的地；依据命令信息控制叉车进入目标区域内；判断影像是否包括货物；当影像包括货物时，处理单元判断货物是否为目标货物；以及当货物为目标货物时，处理单元控制叉车搬运货物至运送目的地。

相较于现有技术，本发明的目标区域为区域而非固定点，可避免目标货物偏离正确位置而导致搬运任务失败，并有利于用户将单一次的指令套用于目标区域内所有的目标货物，而不需针对目标区域内不同放置点的目标货物一一下达指令。本发明的运送目的地也可为区域而非固定点，可避免固定点已放置货物而无法卸货或者多辆自动导向叉车需排队等待卸货的情形。因此，本发明的自动导向叉车有利于提升搬运任务的成功率、搬运效率及用户的使用便利性。

附图说明

图1是依据本发明一实施方式的自动导向叉车的立体图。

图2是图1中自动导向叉车的另一立体图。

图3是图2中自动导向叉车的爆炸图。

图4是图1中自动导向叉车的功能方块示意图。

图5是图2中碰撞传感模块的爆炸图。

图6是图2中碰撞传感模块处于一状态的示意图。

图7是图2中碰撞传感模块处于另一状态的示意图。

图8是图2中叉齿与电线保护结构沿割面线A-A的剖视示意图。

图9是处理单元用于执行自动搬运货物的步骤流程图。

图10是依据本发明一实施方式的用户界面示意图。

其中，附图标记说明如下：

20：自动导向叉车

100：叉车