[发明专利]一种双臂机器人

说明书

本发明公开了一种双臂机器人，包括底座，所述底座上设置有第一驱动电机，所述驱动电机传动连接有中间轴，所述中间轴上设置有旋转臂，所述旋转臂的旋转轴线沿竖直方向设置，所述旋转臂上转动连接有主动臂与从动臂，所述主动臂上设置有第一执行器，所述从动臂上设置有第二执行器，所述主动臂与所述从动臂之间连接有对称反相同步运动组件，所述主动臂的运动轨迹与所述从动臂的运动轨迹以所述中间轴为中心对称设置，本发明的主、从动臂对称反相同步运动，并实现整个机器人的完全平衡，在高速或重载作业过程中，该机器人具有良好的稳定性。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种双臂机器人。

背景技术

现有的工业机器人大多是单臂机器人，虽然可以完成喷涂、装配、搬运、分拣等任务，但平衡性较差，在高速或重载运动过程中整个机构的稳定性较差。一方面，由于机器人机械结构的不平衡布局，使得末端负载能力与操作速度难以进一步提高，受弯矩的影响，机器人操作臂长较小，作业范围受到限制，不平衡的惯性力会产生振动，在很大程度上影响机器人工作，减少机器人的寿命，另一方面，在工业生产过程中，大多采用双流水线生产，而单臂的工业机器人不能同时在两条流水线上作业。因此，为了提升机器人在高速或重载作业过程中的稳定性和提高机器人的工作效率，亟待一类稳定性好、工作效率高的完全平衡的对称反相双臂机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：需要一种双臂机器人，具有两个结构平衡、运行稳定的活动臂。

本发明解决其技术问题的解决方案是：一种双臂机器人，包括底座，所述底座上设置有第一驱动电机，所述驱动电机传动连接有中间轴，所述中间轴上设置有旋转臂，所述旋转臂的旋转轴线沿竖直方向设置，所述旋转臂上转动连接有主动臂与从动臂，所述主动臂上设置有第一执行器，所述从动臂上设置有第二执行器，所述主动臂与所述从动臂之间连接有对称反相同步运动组件，所述主动臂的运动轨迹与所述从动臂的运动轨迹以所述中间轴为中心对称设置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述对称反相同步运动组件包括中间杆、第一连杆、第二连杆，所述主动臂的一端设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端连接于所述旋转臂的一端，所述从动臂的一端通过第一转轴连接于所述旋转臂的另一端，所述中间杆通过第一轴承连接于所述中间轴上，所述第一连杆的一端通过第二转轴连接于所述中间杆的一端，所述第一连杆的另一端通过第三转轴与所述主动臂相互连接，所述第一执行器设置于所述主动臂的另一端，所述第二连杆的一端通过第四转轴连接于所述中间杆的另一端，所述第二连杆的另一端通过第五转轴与所述从动臂相互连接，所述第二执行器设置于所述从动臂的另一端。

作为上述技术方案的进一步改进，所述从动臂上设置有配重块。

作为上述技术方案的进一步改进，所述中间杆、第一连杆、旋转臂、主动臂形成平行四边形结构，所述中间杆、第二连杆、旋转臂、主动臂形成平行四边形结构。

作为上述技术方案的进一步改进，所述中间杆、第一连杆、旋转臂、主动臂形成反平行四边形结构，所述中间杆、第二连杆、旋转臂、主动臂形成反平行四边形结构。

作为上述技术方案的进一步改进，所述对称反相同步运动组件包括主动齿轮、从动齿轮、齿轮带，所述主动臂的一端设置有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端连接于所述旋转臂的一端，所述从动臂的一端通过第六转轴连接于所述旋转臂的另一端，所述第一执行器设置于所述旋转臂的另一端，所述第二执行器设置于所述从动臂的另一端，所述主动齿轮传动连接于所述第三驱动电机的输出端上，所述从动齿轮传动连接于所述第六转轴上，所述齿轮带与所述主动齿轮、从动齿轮传动连接。