[发明专利]动态对象跟踪

权利要求书

1.一种使用移动摄像头来确定并显示环境中的对象的移动的方法，该方法包括以下步骤：

从由所述摄像头捕捉的图像流获取所述环境的早期图像和后期图像；

识别位于所述后期图像中的所述环境中的后期环境特征、位于所述早期图像中的所述环境中的早期环境特征、以及位于所述早期图像中的所述对象上的早期对象特征；

使用所述早期环境特征与所述后期环境特征之间的位置差异，确定从所述早期图像到所述后期图像的摄像头移动；

使用所述早期对象特征和所确定的所述摄像头移动，估计所述后期图像中的对象特征；

在所述后期图像中定位匹配的对象特征，所述匹配的对象特征为所述后期图像中处于与所估计的所述对象特征相同位置处的实际对象特征；

如果匹配的对象特征的数量不超过阈值，则确定所述对象在所述早期图像与所述后期图像之间已经移动；

如果匹配的对象特征的所述数量超过所述阈值，则确定所述对象在所述早期图像与所述后期图像之间没有移动；以及

如果所述对象已经移动，则显示通知。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤，如果所述对象已经移动：

使用所述后期图像中的所述实际对象特征和所述早期对象特征，确定所述后期图像中的所述对象的姿态；以及

基于所确定的所述对象的姿态，更新所显示的对象的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤，如果所述对象离开所述摄像头的视场：

如果所述对象重新进入所述视场，则将所述对象重新定位在所述图像流中的图像中。

4.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

通过将在存储器中存储的对象特征定位在所述图像流中的图像中，在获取所述早期图像之前确定表示所述摄像头与所述对象之间的空间关系的所述对象的姿态，

其中，在识别早期对象特征和早期环境特征时，使用所述对象的所述姿态所对应的所述对象特征的特征点来区分所述对象特征的特征点和所述环境特征的特征点，由此区分所述早期对象特征与所述早期环境特征。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，通过区分所述图像流中的图像中的环境特征与对象特征来识别所述早期环境特征和早期对象特征，该方法还包括以下步骤：

通过在区分环境特征与对象特征之后获得另外对象特征，生成对象特征的集合。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述后期图像是所述图像流中的当前图像，并且所述早期图像是从存储器获取的。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述摄像头和显示器是头戴式显示器、智能电话以及平板电脑中的一种的部件。

8.一种头戴式显示器，该头戴式显示器确定并显示环境中的对象的移动，该头戴式显示器包括：

摄像头，该摄像头捕捉所述环境的图像流，该图像流包括早期图像和后期图像；

处理器，该处理器被配置为：

识别位于所述后期图像中的所述环境中的后期环境特征、位于所述早期图像中的所述环境中的早期环境特征、以及位于所述早期图像中的所述对象上的早期对象特征；

使用所述早期环境特征与所述后期环境特征之间的位置差异，确定从所述早期图像到所述后期图像的摄像头移动；

使用所述早期对象特征和所确定的所述摄像头移动，估计所述后期图像中的对象特征；

在所述后期图像中定位匹配的对象特征，所述匹配的对象特征为所述后期图像中处于与所估计的所述对象特征相同位置处的实际对象特征；

如果匹配的对象特征的数量不超过阈值，则确定所述对象在所述早期图像与所述后期图像之间已经移动；并且

如果匹配的对象特征的所述数量超过所述阈值，则确定所述对象在所述早期图像与所述后期图像之间没有移动；以及

显示器，如果所述对象已经移动，则该显示器显示通知。